「PINO Is Now Opensource」記事へのコメント

ちょっと寂しい

[Anonymous Coward]

見てみましたが、将来性に乏しい感じがします。
開発に携わった方の苦労は察しますが、コンピュータ制御の「カラクリ人形」でしか無い感じがしますねぇ～

視覚センサ(CCD)を搭載する前に、ジャイロや加速度センサを搭載して姿勢制御の種を盛り込んだ方が、今後の発展が期待できると思うのですが・・・
あのままじゃオープンな開発環境による

ジャイロと加速度センサは

[moegi (4780)]

資料には掲載されてませんが、(小型モデルじゃないほうの)オリジナルPINOには、角速度センサと加速度センサは搭載されていたと思います。
北野共生システムプロジェクト [jst.go.jp]の [System] あたりとか。
# っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。

ちなみに asciiの記事 [ascii24.com] の位置確認センサが怪しげでいい感じ。:-)

光造形の外装なんていらないから、個人で買えるくらい安くならないものかなぁ。 自分のようなソフト屋さんにとっては、ロボット制御にとっつきやすくなると思うので、少なくともその点に関しては有意義かと。

Re:ジャイロと加速度センサは

[gegangen (7185)]

＞ っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。 これは大きな誤解です。 動歩行をするのにセンサフィードバックは必要ではありません。 動的な姿勢の安定化には必要ですが、Openloopによる動歩行生成 （再生） に関する論文がいくつもあります。 また，個人の趣味レベルで製作された、２足歩行をするロボットが 多数あって、その多くが加速度センサなどを用いないでOpenloopでの 動歩行を行っています。 動歩行と静歩行，適応制御と動的安定性補償などを勘違いして無い でしょうか？

Re:ジャイロと加速度センサは

[Anonymous Coward]

「ちょっと寂しい」を投稿した物ですが、
ジャイロが搭載されていたのですね。(良く調べもせずスミマセン)

ジャイロ等のセンサが搭載されているのであれば、姿勢制御等の制御アルゴリズムの開発に利用できそうですね。

後は個人やアマチュアでも利用可能な様、

Re:ジャイロと加速度センサは

[gegangen (7185)]

＞後は個人やアマチュアでも利用可能な様、低価格で提供されれば

ベステク（BestTechnology)で，ほぼ同じラジコンサーボで 自立２足歩行可能なロボット
が３０万円以下で販売されています．