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そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.
運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.
もっと右、ちがうもっと下、そこそこ、ああちがうもっと左だって・・・ステン・・・転んじゃったよ。
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コンピュータは旧約聖書の神に似ている、規則は多く、慈悲は無い -- Joseph Campbell
問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
問題は、様々なシチュエーションでロボットが自発的にその動作を行えるかどうかだと思う。
どんな体制からでも直立歩行に移行するとか、できるのなら見事だ。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
やろうさえとすれば、簡単にできるというのなら、二足歩行にあれほど手間取ったのはなぜかと。モーションキャプチャすれば、二足歩行が出来ると言うもんでもないと思うが。
それと同じように、立ち上がると言うだけでも、必要な自由度を確保したり、バランスを取るための制御をしたり、いろいろあると思うのだが、ちゃうんだろうか?
written by こうふう
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
外力には一切無力ですけと・・・
キャプチャーか自発かではなく、動的制御というとこ (スコア:1)
にしても、完全な仰向けかうつ伏せという制限があるにしても、直立できるってのはたいしたバランス制御と自由度ですな(^^;
途中過程で完璧にバランスを失うはずなんだが(^^;、ま、人間でも立てるんだから、制御次第ではあるが(^^;
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御というと (スコア:0)
>新しかったんでしょうな、ホンダとかのロボットは....
どこで調べたらそういう結論になりますか?
「動的なバランスの確保」ってどういう意味か説明できますか?
一応課題図書 [moriyama.com] を示しておきます。
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:0)
全身協調動的制御がホンダのロボットの特徴でしょ? (ま、今の二足歩行できる奴は、かなりの種類がこれをやってる様ではあるが.....)
本を読むまでもなく、手の上でほうきでも立ててみれば、
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:0)
>手の上でほうきでも立ててみれば
>専門家でないんで
取り繕うのに必死ですね(プ
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:0)
要するに動的に制御やってるってことなんでしょ?
こんな簡単なことわざわざ書かないといけないの?
やれやれなので、AC
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:0)
全然新しくない。
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:1)
理論だけなら、実際には古くさいってのはたくさんあるね。
蒸気機関車の始祖は誰かってのと同じような話ですな(^^;
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:0)
グループは複数あったりするですよ。
HONDAのすごいところはモーターに定格以上の出力を出させることに気付いたことと独自のZMP制御手法ですな。
そしてなによりも、あのパッケージング。金のあるとこは違う、ってかんじですわ。いやほんと。
そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.
運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.
Re:そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
「パターン動作の途中で体勢が変わっても、その動作を続ける」、だからなんだというのでしょう。自分の体勢が変わってしまっていることを認知したら、手持ちのパターンで対応出来る状態を自ら作り出し、改めてパターンを繰り返せばいいと云うだけのこと。その、体制の立て直しまでにどの程度の時間を要するかってだけのことで、HRP-2Pクラスならほとんど即時に対応出来るでしょう。
動画 [impress.co.jp]で確認した感じでは、立ち上がり(及び逆回し)パターンを使ってはいるようですが、それでもその全体はリアルタイムに監視・制御されているっぽいですから、「横倒しになっても立ち上がり動作を続ける」ってコトにはならないと思いますし。
で、途中で横槍を受けてすっ転がってしまったとしても、その状態から今回発表した「仰向け」か「うつ伏せ」の状態にさえ移行出来れば確実に何度も立ち上がれる訳ですからね。
#そもそも、人間だって「どっこいしょ」と立ち上がろうとしている時にどつかれでもすれば、あっさりと倒れるでしょう。
しかも、横倒しになったとしても、放っておけば必ず仰向けかうつ伏せの状態になってしまう(バタッと倒れる)でしょうし、もし仮に、丁度バランスの取れた状態になってしまったとしても、手足を動かしてどっちかに倒れることで、結局はパターンにはめることが出来るハズです。
こうなれば、あとはどっちのパターンを使うかってだけのことで、そんなモノは内蔵のセンサでどっち向きに倒れているのかは分かってるのですから、簡単なハズです。
人間にしても、無限のパターンを持ってるのではなく、使い慣れたパターンをイイ感じで組み合わせているだけですからね。
未知の状態に陥った時に、如何に自分のやりやすいパターンに持っていけるかってのが、運動神経が優れているかどうかの指標だと思います。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:体位が違うと何もできないのかな? (スコア:0)
Re:体位が違うと何もできないのかな? (スコア:1)
そうそう、そう思いますよね、ワールドカップで肥えた目でJリーグ見ていると。
つまり、人間だって、そんなに賢く問題を解いているわけではない。動きの精度を高める訓練と、状況を正確に認識する能力と、問題を打開する解法のパターンを地道に一生懸命身に付けないと、技能は上達しない。
今回の発表は、動きに関する部分(自由度の確保)と解法パターンを改善したという意味で、十分に意味あるとおもいますが。
ムービー見た感じだと (スコア:1)
キャプチャーというか、そういう風にプログラムしてんだなとは思えますな。
一部、慣性とか考慮した制御やってる様にも見えるんだけど(上体が前後にぐらっと揺れる部分なんかは)、ほとんどは常に3点で支える様に動いているんで、複雑な制御はやってないかもしれませんな(^^;
(もう少し自由度が高ければ、案外、二点だけで支えられる様に制御できるかもしれんが。自分で二点で立とうとすると、無意識にケツを3点目にしてることに気が付いたが(爆))
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
「寝かせるだけで壊れちゃうんじゃないか?」と心配になるぐらい重量があります。
また慣性力も大きなものになるため、起き上がりに動的な動作を取り入れているならば姿勢の制御は必
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
だから、錘とかでバランス壊してやると、とたんに、転んだまんまモーションの続きを・・・
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
ダンサーのような華麗なアクションは要らないのですよ、ええ。
#そして、ダンサーだってパターン練習を繰り返して脳に刻み込んでいると云うこと。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
開始状態と状況把握だけで万能に立ちあがる訳ではないだろうに。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
こんな事、何万通り教え込んでも、実用的なロボットとはほど遠いよな。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
シミュレーションと経路探索でできない技術じゃないけれどすんげー時間かかるよね。
#数学者たるもの、公式は全部自分で発見するべきですか?
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
細かい事までいちいち教え(プログラムし)なくても、要点だけ教えれ(入力すれ)ば済むようになる。
開始と終了だけ教えれば、途中は埋めてくれるから・・・。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
本当に必要なロボット技術は、「自己判断」だろうに。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
こいつは文部科学省ではなく経済産業省のプロジェクトなので100年後のスーパーアンドロイドを目指した研究ではなく、実際に現在ある技術でロボット産業を立ち上げることを目指しているのですな。
そうして産業として軌道に乗らなければ、一過性のブームで終ってしまうという危機感があるのですな。
具体的には、とにかくここ2,3年で年間100台以上の売上が見込める用途とそれに見合った性能を開拓することが至上命題になってるわけですわ。
#この時点で単価は千万円クラス。ネタに使うにはちと高い。何に使う?
「自己判断」とかさらっと簡単に言うけれど
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
>「人工知能はないけれど転んでも壊れない、そんで起き上がってまた作業が続けられる」
これすら無理なような・・・。
指示自体が詳細な動作設計図じゃないといけないとか、
転び方によっては起きれないとかさ、建造物の下に入っちゃって、障害物があって起きあがれないとか・・・。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
自分で動作を判断できる人工知能を開発する方針よりは、
ずっと無理ない方向でしょ
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
そうとは限らない
>転び方によっては起きれないとかさ、
そうとは限らない
>建造物の下に入っちゃって、障害物があって起きあがれないとか・
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
新たな問題の側面に対応させるためには、また人がプログラムするしかないんだね。