「ソニーがSDR-4X IIを発表」記事へのコメント

きをつけの姿勢

[Achebi (14612)]

ロボットの姿勢ですが、ホンダもソニーもどうして膝を
微妙に曲げてるのでしょう？かなり格好悪いと思うのですが、
きをつけの姿勢はとれないのかな？

Re:きをつけの姿勢

[chocopa (14067)]

つま先の関節が無いからです。

一歩踏み出すときにつま先があると足の全長を伸ばせます。
足を伸ばせないと踏み出した一歩は地面に届きません。

だから膝を曲げて短い状態から足を伸ばして歩くのです。

Re:きをつけの姿勢

[Raiju202 (1010)]

川田工業のisamuには爪先の関節がありますが、
やはり膝を曲げて歩いています。
http://www.kawada.co.jp/ams/isamu/

同じく、ＨＲＰ－２　Prometにも爪先関節があったはず
ですが、同様に膝を曲げて歩いていますね。

先の書き込みで触れられている制御の余裕のためでしょうけど、
未だ人間に比べると足首周りの自由度が低いのも原因かも知れ
ません。

Re:きをつけの姿勢

[Wypha (14685)]

＞一歩踏み出すときにつま先があると足の全長を伸ばせます。
　これだけなら、かかとに関節が有れば済むような気もします。
　歩く事を考えるなら、つま先の関節の有無に関わらず、膝の屈伸は重要だと思います。

Re:きをつけの姿勢

[chocopa (14067)]

厳密には膝の予備曲げはいるけどね。
しかし、つま先関節があるとロボット特有の
不自然な中腰なしに、踏みだしの平面接地と
蹴り残し平面接地がつくれるのです。
エネルギーの能率よくね。

つま先の関節

[Wypha (14685)]

はい。

＞ロボット特有の不自然な中腰なしに
＞エネルギーの能率よく

という条件が付くなら、納得です。