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「科学者は100%安全だと保証できないものは動かしてはならない」、科学者「えっ」、プログラマ「えっ」
よく公開しようと思ったなぁ…この内容を。 (スコア:3, 興味深い)
しかもそのソースが相当にキショいっス。組み込みやってると時々見る類のソースですが、これ公開する勇気、どこから湧いてきたのでしょうか。
コレ書き換えて、もっとマトモな内容にしようと思っても、どのアドレスに何があるんだか、ドキュメントが無いので、ヘッダのコメントが何を指しているのか、推測しながら作らざるを得ないでしょう。
なんというか、ソフトから見たインタフェイスの仕様が整備されていないのはなんとも。
あと、コネクタの仕様（作った人が違うとオスメスが違ったりしかねない）や、PCとシリアルで通信をやる、そのプロトコル、などもちゃんと別にドキュメント化すべきでしょう。
ま、どちらにせよ、コントローラがSH-2と非力なので、Fox [infoweb.ne.jp]+eCOSあたりに載せかえるのが宜しいかと。CPLDもこの程度の内容なら、若松で入手できるXilinxデバイスに載るので、VHDLでスクラッチで書き直しても面白いでしょう。
でも、歩くことより、車輪ででも自律して動いてくれたほうが、遥かに面白いと思います。
誰か、ディジタル直付けできるCMOS撮像素子をバラで買う方法、知りませんか？携帯用撮像モジュールのインタフェイス、公開してくれないかなぁ。
Re:よく公開しようと思ったなぁ…この内容を。 (スコア:2)
ドキュメントがないのは確かに辛いですが、興味のある人ならなんとか調べて行けるでしょう。私の職場もこんなコードばっかりですよ。今でも(TT)
あと、
> これ公開する勇気、どこから湧いてきたのでしょうか。
これを言っちゃいけないんじゃないかなあと。というか、たとえばホンダのASIMOなどはコードがきれいだという保証はどこにもないわけで。
#以前NHKでやっていたP3の特集でコードをスクロールして表示
#するシーンがありましたが、あれが本当にP3のコードだったと
#して、switch文だらけで見やすいコードだとはとても思えませ
#んでした。
私としては、まず公開したことに意義があるとおもいます。魅力的なものであれば手が加えられて良いものになって行くでしょうし、そうでなければただ消えて行くだけでしょう。
ところで、なんでここまでPINOやERATOの行いが悪く言われるのか理解できません。私の知らないところでものすごく悪い事をしているのでしょうか?
組み込み屋の問題、それと。 (スコア:3, 興味深い)
組み込み側の問題として、ああいうコードを許容する風土がまだあるのは問題でしょう。ターゲットはZ80では無いのです。
結局、今流行りのロボットは見てくれ優先、ソフトウェアはないがしろなんです。
ああいうコードでは、ドキュメントがあっても参考にはなりません。私の職場でもこういう類には出くわしますが、勉強とスキル不足の告白のような代物はバグの源なので、速攻で抹殺です。
グローバル変数を追って狂気にさ迷う（状態遷移もどきがあったりしてさぁ大変）位なら、HDLのソース読んでスクラッチした方がマシかと。まぁ、問題のソースは短いので狂気までは至らないだろうとは思いますが。
大体、PC側でRT-Linux使おうとした、その辺りとギャップが凄い気が。何故PC側でRT-Linux使おうとしたのか、その辺りもさっぱり判りません。リアルタイムOSって、判っているのでしょうか？
次に、
PINOを完成できる技量を持った人間なら、もっと良いものを作れるでしょう。
トラ技2000年12月号に紹介されていたので、憶えておられる方もいようかと思いますが、Silf-H1 [so-net.ne.jp]は、秋月で2000円で買える2軸加速度センサ（中身はマイクロマシン）で動歩行を実現しているようですね。
自前で基板を起こし、小型ギヤードモータ（最近ではツクモロボコン館辺りで入手できるようですが）とドライバをきっちり組んで、しかもCMOSカメラ出力はH-8に入れています。メカの加工精度も素晴らしいです。
このロボットの回路ブロック図がその記事にはありましたが、別段回路図が無くても内容は一目瞭然でした。というかPINOも一目瞭然なのですが。
こういうものが、もっと評価されるべきだと思いませんか？
PINOはなんというか…Hello,WorldをGPL付けて今更発表されても、って感じなんです。
プレゼンは巧みだが中身に乏しい北野共生プロジェクトに、低い評価を下す人間がいたとしても、不思議では無いでしょう。
最後に、
多種多入力/出力、割り込みリッチな、ロボットというデバイスに、有効なハードウェアアーキテクチャも、OSも、確立されていないと感じています。
ロボットには、通常の組み込み機器より遥かに多いセンサとアクチュエータ、そして何より、変化する環境に対応する仕組みが必要ですが、従来のシーケンシャルなコントロールでは対応できなくなることは目に見えています。
しかし、多種大量の入力をシーケンシャルに取得し、評価することも同時に要求されます。
従って、ハード寄りの部分は、相当に汚いことになります。ま、普通はその辺りはデバドラとして隠蔽してゆくことになるのですが。
この相反する要求に対応するために、例えばロボット用のチップセット、SH-4辺りののバスに直結できて沢山のパルスカウンタやPWMコントローラ、I2Cバスコントローラ、リアルタイムOSのタスクコントローラ機能をハードで分担した割り込みコントローラなんか満載の石があればいいなぁ……と妄想していたり。
Re:よく公開しようと思ったなぁ…この内容を。 (スコア:1)
「CMOSカメラユニット「Treva」の解析 [paken.org]」
Only Jav^Hpanese available :-)