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そもそも複雑なのが問題になるのは、メンテが難しくなるからじゃないのか?
これだと、異物を挟み込んだだけでアウトだと思うのだが。力負けして想定外の折れが発生しても修復不能だよね?
過去に何人かが思いついたけど、デメリットもはっきりしていたので表に出さなかったアイデアを再発掘してきただけに見えるのだが・・・
可変径車輪の筋の悪さって, 径を維持するために余計な動力を必要とすることですね. 言ってみれば, ずっと中腰で歩き続けるようなもので, 非効率なことこのうえもありません.
これが折りたたみ式の車輪として, 最大径まで開いたら固定してしまうとかなら, いくらでも用途はあると思うのですが.
これに関して言えば、負荷に応じてリアクティブに径が変わるようなので、動力で維持するんじゃなくスプリングかなんかで支えてるんじゃないでしょうか。
トルクが必要なときに変形する量で余計な動力を使うことになりますけど(瞬時に)小径でも大径でも変化が無ければ経を維持するための余計な動力など必要としませんよ。
これ見れば判るが、可変車輪の径の維持が何かって言えば、自重と遠心力ですよ?回転しなていない時は自重で潰れて径が最小になっているだけで、なんら維持するための制御も動力も要りません。そして回転数が上がると自然に遠心力で開くってだけ。
まあ、スクーターの変速機みたいなもんで、トルクと回転数の適応制御を自律的に出来るから楽と言えば楽なんでしょう。その構造がそのまま輸送時の折り畳み機構にも成る訳ですし。
この構造の問題点として指摘するとするなら、径でトルクを変えるって所でしょ。そうすると斜度には対応できるが、障害物耐性は落ちるって事だから。
惑星探査などの用途であればメンテ自体がほとんどできないですけどね。
・折り紙部分に何か挟み込むリスクはあるけど、折り紙がカバーのような役割も果たすので車軸部分に異物が入る可能性を少なくできる・ホイール径の変化はホイールごとに一本のアクチュエータの伸縮だけでできるので、制御機構はかなりシンプル・そのアクチュエータはホイール内ではなく本体側に配置できる(ホイール部の重量や複雑さを減らせる)
あたりがメリットでしょうね。
#2644477みたいなのだとたくさんの可動部を別々に制御しないといけなくて、一見シンプルなようでも結果的にホイールは大きく重くなる可能性がありそうです。
自分なら、完全な車輪状じゃなく、角錐を考えるね。
八本ぐらいの棒が両サイドに突き出てて、一応、端を結べば8角錐ぐらいの形。異物対策とかやっぱり気になるし、タイヤにあたる円形部も別にいらないかなー・・・
突き詰めれば、キャタピラ走行みたいなものになるんだが、まあ多足ロボットの移動方法の変遷のなかで、既に考案されたどれかに重なるわな。
追記。これのイメージ。http://japanese.engadget.com/2014/05/12/30km-outrunner-249/ [engadget.com]
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物事のやり方は一つではない -- Perlな人
十分複雑に見える (スコア:0)
そもそも複雑なのが問題になるのは、メンテが難しくなるからじゃないのか?
これだと、異物を挟み込んだだけでアウトだと思うのだが。力負けして想定外の
折れが発生しても修復不能だよね?
過去に何人かが思いついたけど、デメリットもはっきりしていたので
表に出さなかったアイデアを再発掘してきただけに見えるのだが・・・
Re:十分複雑に見える (スコア:1)
可変径車輪の筋の悪さって, 径を維持するために余計な動力を必要とすることですね. 言ってみれば, ずっと中腰で歩き続けるようなもので, 非効率なことこのうえもありません.
これが折りたたみ式の車輪として, 最大径まで開いたら固定してしまうとかなら, いくらでも用途はあると思うのですが.
Re:十分複雑に見える (スコア:1)
これに関して言えば、負荷に応じてリアクティブに径が変わるようなので、動力で維持するんじゃなくスプリングかなんかで支えてるんじゃないでしょうか。
Re: (スコア:0)
トルクが必要なときに変形する量で余計な動力を使うことになりますけど(瞬時に)
小径でも大径でも変化が無ければ経を維持するための余計な動力など必要としませんよ。
Re: (スコア:0)
これ見れば判るが、可変車輪の径の維持が何かって言えば、自重と遠心力ですよ?
回転しなていない時は自重で潰れて径が最小になっているだけで、なんら維持するための制御も動力も要りません。
そして回転数が上がると自然に遠心力で開くってだけ。
まあ、スクーターの変速機みたいなもんで、トルクと回転数の適応制御を自律的に出来るから楽と言えば楽なんでしょう。
その構造がそのまま輸送時の折り畳み機構にも成る訳ですし。
この構造の問題点として指摘するとするなら、径でトルクを変えるって所でしょ。
そうすると斜度には対応できるが、障害物耐性は落ちるって事だから。
Re:十分複雑に見える (スコア:1)
惑星探査などの用途であればメンテ自体がほとんどできないですけどね。
・折り紙部分に何か挟み込むリスクはあるけど、折り紙がカバーのような役割も果たすので車軸部分に異物が入る可能性を少なくできる
・ホイール径の変化はホイールごとに一本のアクチュエータの伸縮だけでできるので、制御機構はかなりシンプル
・そのアクチュエータはホイール内ではなく本体側に配置できる(ホイール部の重量や複雑さを減らせる)
あたりがメリットでしょうね。
#2644477みたいなのだとたくさんの可動部を別々に制御しないといけなくて、一見シンプルなようでも結果的にホイールは大きく重くなる可能性がありそうです。
うじゃうじゃ
Re: (スコア:0)
自分なら、完全な車輪状じゃなく、角錐を考えるね。
八本ぐらいの棒が両サイドに突き出てて、一応、端を結べば8角錐ぐらいの形。
異物対策とかやっぱり気になるし、タイヤにあたる円形部も別にいらないかなー・・・
突き詰めれば、キャタピラ走行みたいなものになるんだが、
まあ多足ロボットの移動方法の変遷のなかで、既に考案されたどれかに重なるわな。
Re: (スコア:0)
追記。これのイメージ。
http://japanese.engadget.com/2014/05/12/30km-outrunner-249/ [engadget.com]