アカウント名:
パスワード:
より多くのコメントがこの議論にあるかもしれませんが、JavaScriptが有効ではない環境を使用している場合、クラシックなコメントシステム(D1)に設定を変更する必要があります。
「科学者は100%安全だと保証できないものは動かしてはならない」、科学者「えっ」、プログラマ「えっ」
きをつけの姿勢 (スコア:1)
微妙に曲げてるのでしょう？かなり格好悪いと思うのですが、
きをつけの姿勢はとれないのかな？
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
→つま先関節のないロボットはひざを曲げずに歩けない
というのはまあおおむね真実だ。
人間は下駄やスキー靴を履いても膝を曲げずに歩くことができるけれど、つま先のエッジをうまく利用することでそこに関節があるかのように歩くのはロボットにはまだまだ難しい。
ではなぜ突っ立っているときにも膝を曲げてないといけないのか、という疑問もあるね。歩き始めるときだけ膝を曲げればいいじゃないか。
これはロボットがただ突っ立っているときにもバランスを制御していて、その目標に
「腰の高さを変えないで水平位置だけ動かすことで重心を加減速する」
というテクニックを使っているからなんだ。
この場合水平位置が動けば脚の長さは動く前より長くならなくちゃいけない。そんなわけで突っ立っているときにも膝を曲げておくのさ。
なんで水平だけ動かすのかといえばそのほうが上下方向の動きや力の影響を考えなくて済んで楽だから。
逆にいうと、上下の動きも自在に操れるアルゴリズムを採用すればそれ以上延ばす必要はないかもしれない。結構大変そうだけどね。
あるいは上下の動きが無視できる、と言い切っちゃってもいいね。安定性は低くなると思うけど。
つまり、足のエッジを積極的に利用した歩行と上下動を自由に扱える安定制御の方法が確立されればつま先がなくたっていいわけだ。
これは言うほど簡単ではないけど不可能ではないと思う
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, 参考になる)
それは膝の曲げ伸ばしの応答性だ。ロボットの歩行で足の動きは、結局重心と足裏の位置関係をどのように制御するかにかかっている。
腰の曲げ伸ばしは、いってみれば直動シリンダーでつっかい棒の長さを縮めたり伸ばしたりするみたいなもんだ。これはほかの方法に比べれば計算はだいぶ楽だし解析も簡単だ。
でも膝が伸びきっていたらどうだろう。その瞬間、膝の角速度にかかわらず長さの変化は0になる。これはすばやく縮めたいときには致命的だ。逆にいうなら、目標伸び縮み速度を実現する角速度は無限大になっちゃうわけだ。そんなことでは思ったような動きなんかできないわけ。
で、現在の二足歩行技術は、今のところ可能な範囲で手堅くまとめるために膝が曲がった状態を甘受しているわけですな。
しかしまあ、「なんで膝曲がってるのカコワルイ」と100回言われる上にモーターにもそれなりに負担でエネルギー効率も良くないので、たぶんここ2,3年、早ければ今年中にもそういう「手堅い構成」を脱して膝を伸ばした、おそらくは劣駆動の考え方を採用した歩行を実現するロボットがお茶の間にも紹介されるようになるとおもうです。
＃しゃべりすぎたのでAC
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
既に動歩行が出来るわけですから、その延長として、アクチュエータの出力アップと、コントローラの処理速度向上と、ソフトウェアの進化で、なんとか真っ直ぐ立つことはできそうですよね。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:0)
＃たぶんほとんど静歩行ばかりだと思うのだけど。
他に何かそういう動きのものってありませんか？