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映像を見て思ったのだけれど、人間が乗って操作するロボットの場合、単純に手足の延長にしてしまって、人間がバランスを取って歩行させた方が身軽に動けたりしないだろうか。
もちろんそのためには、ロボットを操作するための特別な技能が必要になるけれど、車のマニュアルとオートマみたいに、免許を分ければいい。最初からオートマを設計しようとするから、いろいろ大変になるのであって、とりあえず手足の拡張しかしない、マニュアルロボットを作ってみるのもいいかも。
その方がコストダウンになって、さくさくうごかないかな？
既にボストンダイナミクスがスピーディーで外乱にも強いのを作ってますが（逃亡不可能、ボストンダイナミクスの二足歩行ロボットAtlasがどんな悪路でも走破できるようアップグレード [buzzap.jp]）、
要は重量とアクチュエータの関係じゃないですかね。アシモとか小型、あるいは等身大くらいなら今でも結構いけるけど、大型車や重機クラスとなると、スピーディーな動きに耐えられるものが無いとか。映像を見ると、ホビーとして確立している超小型二足歩行ロボットをスケールアップしたような印象。
大型車や重機クラスとなると、スピーディーな動きに耐えられるものが無いとか。
速く動かすということは速く止められるということでそれに耐えられるギアやシャフトやベアリングなどの構成部品はより太く重くなる。
するとそれらを速く動かすにはより強力なモーター(やアクチュエーター)が必要になり、その強力なものってのはより大きくそして重いのだ。
# イナーシャルキャンセラーが実用化されればワンチャンスあるかも(えー
ゾウやキリンのような大型動物は存在するし、過去においては恐竜も存在したわけで、二足歩行に拘らないのであれば実現できそう。
肉というアクチュエーターとそれを支える骨を再現できる金属材料は今だないんですよぅ…
結局モーターに減速機(ハーモニックドライブとか)つけてトルク増大させてつかうか直線運動だとリニアモーターは速度と位置決め精度はいいんだけど、過重に弱いしねえほんと筋肉はすごいよぅ
#ガサラキは20年早かったなあ
元動画見て、自分もガサラキを思い出しました。ガサラキに出てくるロボットは背面側から乗り込んでいたのが印象的でした。
この動画を見て思ったのは、正面から乗り込むのが不合理に見えたこと。車で言うと昔のBMWイセッタ的というか。
ガンダムもダンバインもイセッタ的エントリ方法なのはアニメ映えを考慮してのことだろうけど、実際の搭乗型ロボットは背面エントリが合理的に思える。
人体って、多数の筋肉が協調動作する事で実現している固定軸の無い異様な自由度の可動機構と、人体構成要素自体の質量をカウンターマスとして利用しバランスを取る事でさまざまな行動が可能になってるんだよね。 だから、一箇所を半固定しただけで、思う様にに動けなくなることもしばしば。全身を強固な軸で固定する様な外骨格型だと、余程訓練を積まないと自由に動けないと思う。 で、訓練が必要となると、その為の機種を選定する必要が有るが、用途によって性能諸元がバラバラになるだろうから、ヘリみたいに機種ごとに個別の免許を取得する様な事態になるんじゃないかな？
さらに生身とは慣性質量も違いすぎて、とても単純に"手足の延長のように"操作することはできない筈。
単純に人間と同じ形で身長を2倍にすれば、末端の速度も2倍になるからなぁ
今し方ルームランナーで測ってきたが、だいたい自分（身長175cm）の歩幅は80cmぐらいだったそして歩行してる動画を見ると「後ろに来た脚が地面から離れて前に出るまで」が60fpsで15フレーム前後、つまり0.25秒ぐらいそこから逆算すると、つま先はだいたい時速11km/hぐらいで動いてることになるプロのキックボクサーの足先が時速40～45kmらしいので、まあそんなもんだろう
で、身長175cmな自分の10倍サイズのロボットを考えてみるだいたいガンダム系が身長18mなのでそんなもんだが、そうすると「歩くだけで」つま先が時速110km/hでブンブン動くこ
例えばガンダムの腕ってパワーショベルくらいのサイズと質量だと想像するけど、あれを超高速(人間が手足を動かすときの角速度)で振り回すのはやっぱ無理だなと思う。絶対音速超えてるだろうし。
手足を延長したとしても、それを制御するに十分な感覚までは補えない。延長したアタッチメントにセンサーつけてそれを…神経にでもつなぐの?(´・ω・｀)
言うなれば脚に固定した竹馬に乗りながら手に長いホウキをそれぞれ2本持った状態でまとめに歩くことが出来るかどうかって話なんだ。
特訓すれば出来るかもしれないけど…
単純に手足の延長・・・人間がバランスを取る・・・つまり、これか [wikipedia.org]
こっちでは？http://skeletonics.com/ [skeletonics.com]
大昔に、アメリカ陸軍だったか海軍だったかが、大型の下半身モデルを試作していたと思います。人間がバランス制御を受け持つ、というコンセプトで。たしかベトナム戦争頃だったような？
軍の開発なので、あまり情報は出ていないようで、何が悪かったのかは知りません。
一般論ですが、人間を制御系に含めると、フィードバックループ内に大きな遅延が発生して、制御が発振するのではないかと思います。アクチュエータがブルブルと振動し始めます。
これを抑えようとすると、人間が超絶技巧を習得するか、凝った制御アルゴリズムを入れる必要が出てきます。
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目玉の数さえ十分あれば、どんなバグも深刻ではない -- Eric Raymond
マニュアル車 (スコア:2)
映像を見て思ったのだけれど、人間が乗って操作するロボットの場合、単純に手足の延長にしてしまって、人間がバランスを取って歩行させた方が身軽に動けたりしないだろうか。
もちろんそのためには、ロボットを操作するための特別な技能が必要になるけれど、車のマニュアルとオートマみたいに、免許を分ければいい。
最初からオートマを設計しようとするから、いろいろ大変になるのであって、とりあえず手足の拡張しかしない、マニュアルロボットを作ってみるのもいいかも。
その方がコストダウンになって、さくさくうごかないかな？
アクチュエータ (スコア:2)
既にボストンダイナミクスがスピーディーで外乱にも強いのを作ってますが（逃亡不可能、ボストンダイナミクスの二足歩行ロボットAtlasがどんな悪路でも走破できるようアップグレード [buzzap.jp]）、
要は重量とアクチュエータの関係じゃないですかね。アシモとか小型、あるいは等身大くらいなら今でも結構いけるけど、大型車や重機クラスとなると、スピーディーな動きに耐えられるものが無いとか。映像を見ると、ホビーとして確立している超小型二足歩行ロボットをスケールアップしたような印象。
Re:アクチュエータ (スコア:1)
大型車や重機クラスとなると、スピーディーな動きに耐えられるものが無いとか。
速く動かすということは速く止められるということで
それに耐えられるギアやシャフトやベアリングなどの構成部品はより太く重くなる。
するとそれらを速く動かすにはより強力なモーター(やアクチュエーター)が
必要になり、その強力なものってのはより大きくそして重いのだ。
# イナーシャルキャンセラーが実用化されればワンチャンスあるかも(えー
Re:アクチュエータ (スコア:1)
ゾウやキリンのような大型動物は存在するし、
過去においては恐竜も存在したわけで、
二足歩行に拘らないのであれば実現できそう。
Re:アクチュエータ (スコア:1)
肉というアクチュエーターとそれを支える骨
を再現できる金属材料は今だないんですよぅ…
結局モーターに減速機(ハーモニックドライブとか)つけてトルク増大させてつかうか
直線運動だとリニアモーターは速度と位置決め精度はいいんだけど、過重に弱いしねえ
ほんと筋肉はすごいよぅ
#ガサラキは20年早かったなあ
Re: (スコア:0)
元動画見て、自分もガサラキを思い出しました。
ガサラキに出てくるロボットは背面側から乗り込んでいたのが印象的でした。
この動画を見て思ったのは、正面から乗り込むのが不合理に見えたこと。
車で言うと昔のBMWイセッタ的というか。
ガンダムもダンバインもイセッタ的エントリ方法なのはアニメ映えを考慮してのことだろうけど、
実際の搭乗型ロボットは背面エントリが合理的に思える。
Re:マニュアル車 (スコア:2)
人体って、多数の筋肉が協調動作する事で実現している固定軸の無い異様な自由度の可動機構と、人体構成要素自体の質量をカウンターマスとして利用しバランスを取る事でさまざまな行動が可能になってるんだよね。
だから、一箇所を半固定しただけで、思う様にに動けなくなることもしばしば。全身を強固な軸で固定する様な外骨格型だと、余程訓練を積まないと自由に動けないと思う。
で、訓練が必要となると、その為の機種を選定する必要が有るが、用途によって性能諸元がバラバラになるだろうから、ヘリみたいに機種ごとに個別の免許を取得する様な事態になるんじゃないかな？
-- Buy It When You Found It --
Re: (スコア:0)
さらに生身とは慣性質量も違いすぎて、とても単純に"手足の延長のように"操作することはできない筈。
ゴジラの中の人の苦労が忍ばれる (スコア:0)
単純に人間と同じ形で身長を2倍にすれば、末端の速度も2倍になるからなぁ
今し方ルームランナーで測ってきたが、だいたい自分（身長175cm）の歩幅は80cmぐらいだった
そして歩行してる動画を見ると「後ろに来た脚が地面から離れて前に出るまで」が60fpsで15フレーム前後、つまり0.25秒ぐらい
そこから逆算すると、つま先はだいたい時速11km/hぐらいで動いてることになる
プロのキックボクサーの足先が時速40～45kmらしいので、まあそんなもんだろう
で、身長175cmな自分の10倍サイズのロボットを考えてみる
だいたいガンダム系が身長18mなのでそんなもんだが、そうすると「歩くだけで」つま先が時速110km/hでブンブン動くこ
Re: (スコア:0)
例えばガンダムの腕ってパワーショベルくらいのサイズと質量だと想像するけど、
あれを超高速(人間が手足を動かすときの角速度)で振り回すのはやっぱ無理だなと思う。
絶対音速超えてるだろうし。
Re:マニュアル車 (スコア:1)
手足を延長したとしても、それを制御するに十分な感覚までは補えない。
延長したアタッチメントにセンサーつけてそれを…神経にでもつなぐの?(´・ω・｀)
言うなれば脚に固定した竹馬に乗りながら手に長いホウキをそれぞれ2本持った状態で
まとめに歩くことが出来るかどうかって話なんだ。
特訓すれば出来るかもしれないけど…
Re: (スコア:0)
単純に手足の延長・・・人間がバランスを取る・・・つまり、これか [wikipedia.org]
Re: (スコア:0)
こっちでは？
http://skeletonics.com/ [skeletonics.com]
Re: (スコア:0)
大昔に、アメリカ陸軍だったか海軍だったかが、大型の下半身モデルを試作していたと思います。
人間がバランス制御を受け持つ、というコンセプトで。
たしかベトナム戦争頃だったような？
軍の開発なので、あまり情報は出ていないようで、何が悪かったのかは知りません。
一般論ですが、人間を制御系に含めると、フィードバックループ内に大きな遅延が発生して、制御が発振するのではないかと思います。
アクチュエータがブルブルと振動し始めます。
これを抑えようとすると、人間が超絶技巧を習得するか、凝った制御アルゴリズムを入れる必要が出てきます。