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とりあえず、まずは「休め」と「きをつけ」を使い分けられるようになるあたりからな気もします。いまのままじゃ電池もつらい、サーボも熱くなる、ですからね。
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犯人は巨人ファンでA型で眼鏡をかけている -- あるハッカー
きをつけの姿勢 (スコア:1)
微妙に曲げてるのでしょう？かなり格好悪いと思うのですが、
きをつけの姿勢はとれないのかな？
Re:きをつけの姿勢 (スコア:3, 参考になる)
一歩踏み出すときにつま先があると足の全長を伸ばせます。
足を伸ばせないと踏み出した一歩は地面に届きません。
だから膝を曲げて短い状態から足を伸ばして歩くのです。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, 参考になる)
やはり膝を曲げて歩いています。
http://www.kawada.co.jp/ams/isamu/
同じく、ＨＲＰ－２ Prometにも爪先関節があったはず
ですが、同様に膝を曲げて歩いていますね。
先の書き込みで触れられている制御の余裕のためでしょうけど、
未だ人間に比べると足首周りの自由度が低いのも原因かも知れ
ません。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
これだけなら、かかとに関節が有れば済むような気もします。
歩く事を考えるなら、つま先の関節の有無に関わらず、膝の屈伸は重要だと思います。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:3, 参考になる)
しかし、つま先関節があるとロボット特有の
不自然な中腰なしに、踏みだしの平面接地と
蹴り残し平面接地がつくれるのです。
エネルギーの能率よくね。
つま先の関節 (スコア:1)
＞ロボット特有の不自然な中腰なしに
＞エネルギーの能率よく
という条件が付くなら、納得です。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, 興味深い)
ちょっと曲げていれば伸ばすことと曲げることの両方ができるので
バランス制御が簡単になるのだ、とどこかで読んだ気がします。
/.J でのコメントだったかも。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
たぶん、こけるのでは?
# 「きをつけ」と「ケンケン」と「トリプル・アクセル」のうち、どれがいちばん簡単かなぁ。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, おもしろおかしい)
妖精哲学の三信
「だらしねぇ」という戒めの心、「歪みねぇ」という賛美の心、「仕方ない」という許容の心
Re:きをつけの姿勢 (スコア:0, 余計なもの)
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
( 最初にひざを曲げていれば腰の高さを一定にして歩くことができる )
普通に立っている時でも足を曲げている理由を付けるとしたら…
腕を振り回したときの反作用を吸収(小さな屈伸動作で受け止め)するため…かな？
じっとしてるだけなら、きをつけできるかも。
って、わたしの思い込みかな…
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
→つま先関節のないロボットはひざを曲げずに歩けない
というのはまあおおむね真実だ。
人間は下駄やスキー靴を履いても膝を曲げずに歩くことができるけれど、つま先のエッジをうまく利用することでそこに関節があるかのように歩くのはロボットにはまだまだ難しい。
ではなぜ突っ立っているときにも膝を曲げてないといけないのか、という疑問もあるね。歩き始めるときだけ膝を曲げればいいじゃないか。
これはロボットがただ突っ立っているときにもバランスを制御していて、その目標に
「腰の高さを変えないで水平位置だけ動かすことで重心を加減速する」
というテクニックを使っているからなんだ。
この場合水平位置が動けば脚の長さは動く前より長くならなくちゃいけない。そんなわけで突っ立っているときにも膝を曲げておくのさ。
なんで水平だけ動かすのかといえばそのほうが上下方向の動きや力の影響を考えなくて済んで楽だから。
逆にいうと、上下の動きも自在に操れるアルゴリズムを採用すればそれ以上延ばす必要はないかもしれない。結構大変そうだけどね。
あるいは上下の動きが無視できる、と言い切っちゃってもいいね。安定性は低くなると思うけど。
つまり、足のエッジを積極的に利用した歩行と上下動を自由に扱える安定制御の方法が確立されればつま先がなくたっていいわけだ。
これは言うほど簡単ではないけど不可能ではないと思う
Re:きをつけの姿勢 (スコア:2, 参考になる)
それは膝の曲げ伸ばしの応答性だ。ロボットの歩行で足の動きは、結局重心と足裏の位置関係をどのように制御するかにかかっている。
腰の曲げ伸ばしは、いってみれば直動シリンダーでつっかい棒の長さを縮めたり伸ばしたりするみたいなもんだ。これはほかの方法に比べれば計算はだいぶ楽だし解析も簡単だ。
でも膝が伸びきっていたらどうだろう。その瞬間、膝の角速度にかかわらず長さの変化は0になる。これはすばやく縮めたいときには致命的だ。逆にいうなら、目標伸び縮み速度を実現する角速度は無限大になっちゃうわけだ。そんなことでは思ったような動きなんかできないわけ。
で、現在の二足歩行技術は、今のところ可能な範囲で手堅くまとめるために膝が曲がった状態を甘受しているわけですな。
しかしまあ、「なんで膝曲がってるのカコワルイ」と100回言われる上にモーターにもそれなりに負担でエネルギー効率も良くないので、たぶんここ2,3年、早ければ今年中にもそういう「手堅い構成」を脱して膝を伸ばした、おそらくは劣駆動の考え方を採用した歩行を実現するロボットがお茶の間にも紹介されるようになるとおもうです。
＃しゃべりすぎたのでAC
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
既に動歩行が出来るわけですから、その延長として、アクチュエータの出力アップと、コントローラの処理速度向上と、ソフトウェアの進化で、なんとか真っ直ぐ立つことはできそうですよね。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:0)
＃たぶんほとんど静歩行ばかりだと思うのだけど。
他に何かそういう動きのものってありませんか？
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
航空機の分野で、わざと不安定な姿勢をコンピュータ制御で維持することで性能を向上させるというものを聞いたことがあるのですが、ハードウェアと制御技術が進歩すればロボットでも同じような方向に進むことも十分考えられると思います。実際、モデルとなった「人間」はひざを伸ばして立ちますからね。
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1)
とりあえず、まずは「休め」と「きをつけ」を使い分けられるようになるあたりからな気もします。いまのままじゃ電池もつらい、サーボも熱くなる、ですからね。
-- Takehiro TOMINAGA // may the source be with you!
Re:きをつけの姿勢 (スコア:1, 参考になる)
であるので、最初だけでなく、常に膝は曲がった状態です。
＃論理的には、最初が特異点でなければ、状態遷移によって特異点に落ち込むことはありません。
＃外乱によって特異点に落ち込むことはありますが、その場合は"制御不能"として、エラー回復を図ります。