witchの日記： (ROBO) 先週やったこと＆起きたこと (25日)

• 11/25
  有休取ってアスリート＆ロボファイト２に向けた最終作業
  • 10:00〜 線形倒立振子のシミュレータ(というほど大袈裟ではない)作成。
    踏み出しの加速と接地後の減速まで計算できるように。
    これを逆運動学計算プログラムに放り込めばモーション完成…のはず。
    実際にはモーションデータをY軸(左右方向)への重心移動モーションと組合せなきゃいけないので、結局手作業
    会心のプログラムのはずが、やはり静止できずに転ぶ。(歩幅 35.4mm)
    発想を変えて、歩幅を大きくとり前に転びにくくしてみる。(歩幅 60.4mm)
    なんとか一歩づつ踏み出せることを確認(ごくまれに転ぶ程度)
  • 13:00〜 頭部の塗装開始
    額のでっぱり部分をマスク(マスキング液買ってなかったので水性のりで代用)画像1
    シルバーとホワイトの間にラインを入れたかったので黒マジックで線を入れておく(これが間違い)
    クリアカバーの内側にホワイトのスプレーを一気に塗装。
    黒マジックが溶け出して、不気味なねずみ色のグラデに…(写真撮るの忘れた)
  • 15:00〜 Cygwinの最新版インストール＆クロス環境作成
    (ここでちゃんと確認しなかったのがあとに響く)
  • 16:00〜 無線モジュール(PC側)の加工開始
    PC側には1/4波長のアンテナを付けるのだけど、マニュアルを見ると「同じくらいの長さのグランドを付けて下さい」とあった。
    …全然考えてなかった。
    ので、急遽アルミ板を切ることに。(初板金加工)
    去年、胸部を作ってくれた知合いが、梱包にA5052(1mm厚？)を入れてくれていたので、それをカッターで切断。
    画像2、画像4、画像5、画像6
    全系統を接続してデータの送受信を確認。

    (ここで無線モジュール、PICモジュール、L-Cardの全てをブースター７に繋いだのがとどめを刺した…と思う)

  • 19:00〜 服とか旅行の準備
  • 20:00 しかし、最終ののぞみに間に合わなくなって終了…