witchの日記： (ROBO) 毎日こつこつ(作業再開)

「毎日こつこつ」のはずなのに一週間のブランク…

モーションデータ再生コマンドと、MSPそのものの動作を制御するコマンド(処理中断とか全サーボフリー強制とか)との優先問題に悩み中

MSP制御コマンド ＞ データ再生コマンド ＞ モーションデータ再生処理

のようにわけて、もう一つFIFOを作った方が簡単そう。
CONTROL, COMMAND, DATA って感じかな…
(現在は CONTROL と DATA の二つ)

土曜日に間に合うんでしょうか… (汗
(無線操作は到底間に合わない予感)

--- メモ
msp.c で control_read() > 0 の時だけ control_exec()を呼んでいるのはおかしい。
(FIFOにデータが無くても、controlコマンドバッファにコマンドがキューイングされている可能性がある)