witchの日記： (ROBO) X-68 毎日こつこつ (前途多難…)

Ｗ杯を観ながら作業。
川口くんさすがだー頑張れー！！とついついサッカーに見入っていたり。
後半、いい感じだったので目を離してたら…

まぁ、それは横に置いといて \('-'\)(／'-')／

昨日の歩行成功に気を良くして、今日はバッテリーでの歩行に挑戦。
「おぉっ、ちゃんと歩くじゃん」(なぜに横浜弁)

…と思ったのもつかの間、あっという間にバッテリー電圧が下がってうまく歩けなくなりました。
腰部の加速に上半身がついて行かない感じ。

脚部が腰部分(そのあたりが重心)を加速すると、股関節ピッチ軸が上半身の慣性力に負けて上体を反らしてしまいます。
ちょっと電圧下がってトルク減っただけでこの状態になるのは困っちゃうな…

「脚部だけで重心を加速する」っていう考えがそもそも無理で、

1. 先に上半身を移動方向へ倒す
2. 重心が前にずれていくのに合わせて脚部を動かす
3. 遊脚上げ
4. 脚部が重心の移動に追い付く
5. 遊脚接地
6. 重心の速度を減速

っていう感じに制御すべきなのかも。

ちょっとしゃがんだ姿勢で6.6Vって、7.2Vバッテリーだと普通なのかな…
ある程度遊んだあとでバッテリー取り出したら、ひざのサーボより熱かったので、温度が上がったせいで出力が落ちていたのかも。

今の状態だと稼働時間３分くらい…かな。