witchの日記： (ROBO) X-6 昨日はろぼとまへ行ってきました（行っただけ…）

わんだほー７まであと１週間を切りました。
実は先月の練習会からまったく作業が進んでいません。
（脳内でのシミュレーションばかりで手を動かしてなかった）
昨日は練習会の後ずっと放置していたゴーレムくんを連れて板橋の「ろぼとま」へ

が、起きるのが遅かったので出発したのは 16:00、いつも下道通って失敗するので首都高を使うことに。
環八→首都高3号線→C1→4号線(5号線は渋滞表示だった)と移動して新宿からC2に移ろうとしたら、代々木ICのとこで「下り線からはC2に行けません」の表示。
「そういうことは三宅坂JCTの手前に表示してよー」と思いつつ、新宿ICで降りて西新宿からC2の入り口を求めて道に迷った。（汗
東中野まで行って間違いに気づいて戻り、なんとかC2に入って17時ちょっと過ぎにろぼとま到着。

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「これで2時間ちょっと練習できるねー」と思ったら…
出迎えてくれた岡田さんからは「今日は18:00で閉めちゃうんですよ」との返事。　「あらら…」

仕方がないので、一番の懸念事項だった「足踏みでの重心移動時に股関節ロール軸が上半身の重さに負けていないか」のチェックだけ実施。
「Webカメラで撮影した動画をスロー再生してチェック」する方針。
持っていったWebカメラは 30fps 撮影のために光量が必要なので、お店の投光器(?)を借りて照らしながら撮影。
30fps だとあまりよくわからない…やっぱり FC100 買わなきゃだめ？

と、そこへ大きなバッグを担いだコイズミさん登場。
やっぱり18時閉店を知らなかった模様。

コイズミさんの進言で、高速度撮影ができるろぼとまのカメラ(CASIOのデジタル一眼)をお借りして撮影することに。
300fps で撮影したのですが、これはやはりすごいです。
足踏み中はトルク補正(負ける分多めに角度指定している)が効いているけど、足踏み開始時の一歩目だけ挙動がおかしいことがはっきり判りました。
(動画は帰宅してから編集して載せます)

ちょっと18時をオーバーしたところで撤収。
撮影機材をお貸しいただいた岡田さんと、アドバイスいただいたコイズミさんに感謝。

トルク補正の方針は間違っていないようなので、足踏みモーションの見直しを進めたいと思います。
台車引っ張りとか、サイコロシュートとか、キューブ運びのモーション作成は全部土曜日かなぁ…