小惑星探査機はやぶさ，リハーサル結果発表

sheile曰く、"宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部(ISAS/JAXA)の宇宙ニュースによれば、小惑星探査機はやぶさは11月12日に、前回(11月4日)自律航法機能の出力異常によって中止となったリハーサルを再度行った。
今回のリハーサルでは、予想よりも約1時間降下に時間を要したものの、降下中の姿勢、高度、速度の制御は順調で、高度55mまで降下し、11月19日の第1回の試料採取への道筋をつけた。しかし、小惑星イトカワに送り込む予定だった小型ローバー「ミネルバ（MINERVA）」については、地上からの指示が届くまでの16分の間に探査機の位置・速度が変化し、高度200m付近を上昇中に分離した為、イトカワ表面には到達できない様子。詳しい結果は、はやぶさからのデータのダウンロードが終わって詳細がわかりしだい発表される。
今後は11月19日に第1回の試料採取を行い、その結果によっては第2回を11月25日に行う予定。"

"参考URLとこれまでの/.Jの関連記事

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• 小惑星探査機はやぶさ、着陸地点決定

"

ここで一番似合うセリフ

[SteppingWind (2654)]

「ミネルバの残したデータの内容には満足しています」
「次は失敗しません御期待ください」

ネタにマジレス

[KENN (3839)]

ミネルヴァからのデータは、記者会見時点では届いてませんけどね。
(はやぶさ側に蓄積中)

Re:ここで一番似合うセリフ

[Anonymous Coward]

付け加えて、

ヒゲメガネが、一言。
「そのためのISASです。」

先行投入ロボットはロスト、本体制御も危機的か

[Anonymous Coward]

いつ、記事掲載かなぁと思って待ってたけど。

探査機「はやぶさ」、小型探査ロボットを投下 [asahi.com]、探査機「はやぶさ」、投下したロボットが行方不明 [asahi.com]、と残念なニュースが来てますよね。

本体の制御もやばいと見るべきなんでしょう。何とか惑星との接触に成功して欲しいと思います。

どっちかっつーと

[KENN (3839)]

探査ロボット(ミネルヴァ)投下に関しては、松浦晋也氏のblogにある的川教授のコメント [air-nifty.com]を読むかぎり、はやぶさ本体の自律制御がちゃんと機能しているから失敗したという風に感じるんですが。

• 降下シークエンス自体は自律制御
• ミネルヴァ分離は手動でコマンド投入

という条件下で、分離コマンド投入後、地球との通信タイムラグ(およそ16分)の間に高度が閾値を割り込んでしまい、自律制御によりはやぶさが上昇開始した結果、予定(計画では高度100m以下なら着地できていたらしい)よりも高い高度(200m)で分離してしまった、ということのようなので。

もともと工学実験機の実地試験ですから

[Anonymous Coward]

開発時の名称 MUSES (Mu Space Engineering Spacecraft)-Cが示すように、このミッション自身が各種の要素技術が宇宙の環境できちんと動作するかを実験するためのものです。コンピュータシステムの構築後のシステムテストと同じようなものです。（むしろプロトタイピングテストといえるかもしれませんね）

想定どおりに動作することも大事ですが、想定していない状況が現実に発生したということも目的には合致しているはずでしょう。むしろ想定外の事象のほうが「実験」という観点では有益だろうと思います。

Re:もともと工学実験機の実地試験ですから

[Anonymous Coward]

そう、目的と手段を取り違えちゃいけないよね。

小惑星探査は手段、目的ではない。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

前後の会話とは異質な質問を見かけて吹いた。

問い　週刊ポスト：ブラックジャックというカードゲームがある。もし今日は1枚目のカードで、19日が二枚目のカードだろう。25日が三枚目のカードとして、三枚目を引くべきかどうか。どうお考えだろうか。

何を聞きたいのかさっぱり判らない質問だ。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

そうですか？残燃料がどれくらいかを想像しつつ
どこまでつっこむか、という現状を表現した
わりと面白い質問だと思いますが。

Re:どっちかっつーと（意外といいかも週刊ポスト）

[sumomomomomomo (27820)]

週刊ポストの記者氏は11月10日の記者会見 [air-nifty.com]でも、空気を読んだか読まないか、微妙なラインですがなかなかいい質問をしています。

＞問い：週刊ポスト　イトカワの影が写った画像が得られた時の気分は。
＞答え：川口　探査機の形が写った写真が得られるとは思っていなかったので単純に喜んだ。
＞4日の降下の際も影の映った写真が得られていたのだけれども、よりよい画像が得られた。
＞速くwebにアップしようとするメンバーを制するのが大変だった(笑)。


文言だけを取り上げると興味本位のYellow Journalismの見本のような質問ですが、記者会見も煮詰まって、一部の記者が「失敗なのか」「想定外ということか」と言質取りに走っている中で、スタッフの感激を汲み取り、笑顔を引き出したセンスは悪くなかったと思います。

Re:どっちかっつーと（意外といいかも週刊ポスト）

[com32 (27045)]

>スタッフの感激を汲み取り、笑顔を引き出したセンスは悪くなかったと思います。

山根一眞・メタルカラーの週刊ポスト [google.co.jp]なら、そのように洒落た質問をしそうですよね。
立ち読みでもよいからこの本／記事は一読してみることをお奨めします

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

週間ポストの記者が普段からギャンブルのことしか頭に無いというのは良くわかる。
あと、この記者が状況を正しく理解できていないことも。

2回目のトライをしないうちから、3回目を行うかどうか決められるわけが無かろう。
ブラックジャックもしかり。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

記者会見の質疑応答の場は、エッセイとは違う。
記者が質問するときに、わざわざ気取った言い回しをする必要はない。

ブラックジャックに例えても、そのほうがわかりやすいと思う人が、どれだけ居ることか。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

ブラックジャックで一枚目を引いたときに三枚目は絶対に引かないと決めるという状況を思いつかないのですが。

Re:どっちかっつーと

[hohehohe (11394)]

さっぱりわからないですね。
「三枚目を引くべきかどうか」を元の言葉に直すと「二回目の試料採取を行うべきかどうか」ってなるんですよね。
チャンスがあるのにやらない理由って何なんでしょうねー。
いちゃもんつけたかっただけに一票。

--
AVG anti-virus data base out of date

Re:どっちかっつーと

[hanetaro (21793)]

　一回目の試料採取が失敗した場合、帰還できない危険を冒して二回目の採取を行うか、それとも手ぶらでも地球に帰還させるほうを選ぶか、難しい問題なのでは？

　二回目の採取で帰還の可能性がどのくらい下がるのか分からないのでいい加減な意見かもしれません。

　月より遠くから帰還した探査機ってありませんよね？
　たとえ手ぶらでも十分な成果だと思います。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

>月より遠くから帰還した探査機ってありませんよね？
>たとえ手ぶらでも十分な成果だと思います

残念ながら？月以遠からのサンプルリターンは
ジェネシス探査機がもう行っています。

Re:どっちかっつーと

[TarZ (28055)]

Genesisは太陽-地球系のL1ポイントからの帰還なので、惑星間軌道からの
直接再突入でははやぶさが初ということですかね。

ググったら…

はやぶさの再突入速度 122km/s = 44万km/h
Genesisの再突入速度 4万km/h

ということは、Genesisの再突入速度より10倍も速い...ってほんとかな？

Re:どっちかっつーと

[hanetaro (21793)]

>ジェネシス探査機がもう行っています。

あ、そうか、突入に失敗して騒ぎになりましたね。
忘れていました、失礼しました。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

秒速122kmだと、大気圏突入後数秒で地面に激突という感じです。
減速するひまがあるのかな……。
JAXAだと12km/s [isas.jaxa.jp]とあるので、小数点付けわすれでしょうね。

ぐぐって調べたサイトはMEF [as-exploration.com]でしょうか。
ここを読んで知りましたが、帰還カプセルの突入自体が実験の一つになってるんですね。凄い。

Re:どっちかっつーと

[TarZ (28055)]

ですよね…。ちょっとソースをメモし忘れたのですが、見たのは多分ご指摘の場所かと思います。

ちょっと裏づけが足りなかったです。常識的に考えて、地球近傍の小惑星軌道からの帰還なのに
第3宇宙速度(16.7km/s)より速いはずがないので、このあたりで気づいてないと…。orz

# 信頼できそうなサイトでも誤字の可能性はあるし。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

>いちゃもんつけたかっただけに一票。

そりゃそうでしょ。
週間ポスト系のオヤジ週刊誌は、有名人や社会的地位の高い人間の
あらを探して（無ければ捏造して）、こき下ろす記事しか無いですよ。

もちろん、そこの記者は人をあざ笑うためのネタ探しの質問しかしませんよ。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

ブラックジャックだったら、2枚目までは自動的に配られてそこで初めて判断をするわけだが。

Re:どっちかっつーと

[Anonymous Coward]

ミネルヴァ分離が自律制御されない，はやぶさ本体の自律制御て何よ？
そりゃ自律制御とは言わないでしょ．

問題のリアクションホイールの製造元

[Anonymous Coward]

3台中2台も壊れるリアクションホイールの製造元って一体何処?
しかも、ブラックボックスとか言ってて
裏技的復旧の手段を検討することもできないし…

この調子だと、試料採取できても復路で3台目が壊れて
プロジェクト終了じゃないでしょうか?

Re:問題のリアクションホイールの製造元

[ultra_hawk_1 (13626)]

松浦晋也氏のblog『「はやぶさリンク」：リアクション・ホイールに見る問題点』 [air-nifty.com]によると、

はやぶさに搭載されているリアクション・ホイールは、ニューヨークにあるIthaco社製。

だそうで。
当該blog内でも、「輸入品だと、リバースエンジニアリングを禁じたブラックボックスとして導入せざるを得ない」と問題提起されております。

＃潮来のいたろう～♪

Re:問題のリアクションホイールの製造元

[Anonymous Coward]

責任者出て来い…

分離方法は適切だったのだろうか

[Anonymous Coward]

松浦氏のBlogに掲載されている質疑応答で

>久保田：いくつかの方法は用意していたが、一番可能性の高い方法として地上からのコマンド送信を選択した。

というのがあるけど、素人考えだと探査機本体に分離させた方が良いように思えて仕方ない・・・

リアクションホイールの不具合で上下動が激しくなる事はある程度予想の範囲だろうし、
初速＆微小重力で着陸（というよりぶつける）のであれば、高度＆速度がリアルタイムに取得できる、
探査機本体に判断させて良い気がするんだがなぁ。

苦汁の選択？（Re:分離方法は適切だったのだろうか

[Artane. (1042)]

11/10のISASのプレスリリース [isas.ac.jp]によると、

＞同リハーサルについては、検討の結果、画像の逐次処理において、
＞複数のオブジェクトを認識してしまったことにより、処理能力を超えたことがわかりました。
＞本件については、適切な設定を行うことで対処可能であることがわかりました。（図１）
（略）

と言うことで、「はやぶさ」の姿勢制御システムにかなりの無理をさせている上に、「イトカワ」の地形が、「はやぶさ」の処理能力を越えるような複雑な地形で、地上からのコマンドでの投入を行うしかない状況に追い込まれたみたいですね。

Re:水平方向の変動検出方法は?

[paku (11283)]

高度に関しては各種センサーで拾っているでしょうが、水平方向については目標物がないとその量の判定も難しいのだと思います。(だから本番ではターゲットマーカーを用いるのでしょう。)

おまけに、現状では姿勢制御にもスラスターを用いることになっているから、その際に発生する目的外の方向への力による水平方向の「ドリフト」を気にしていたのだと思います。

もちろん当初の計画どおり本番時に低高度から落とせればよかったのでしょうが、トラブル多発で主目的の試料採集に資源を集中されるという方針で、余裕を作りやすいリハーサル降下の際に実施することに決めたのも理解できるところです。
なんといっても1回目のリハーサル後の記者会見で、「体力的な問題」という言葉が出てくるほど、現場の人的資源は酷使されている模様ですね。

結果的に予定より高いところから落とさなければならない以上、上下動だけでなく前後左右＋放出機構による力の合成されたものがイトカワの脱出速度を超えてしまうのでは困りましょう。
結局ドリフト量の少なくなるであろうタイミングを人間が教えてやることが確実だと判断したことも止む無しだと思います。

#のろのろ漂っているうちに、あの特異なラッコ型の自転に巻き込まれて接地してないかなぁ～

Re:分離方法は適切だったのだろうか

[Anonymous Coward]

松浦氏の所にある質疑応答の記事で

答え　川口：はやぶさは、降りてきたら噴射して飛び上がるという上下運動をしつつホバリングしている。今回はレーザー高度計の動作確認が目的なので、リハーサルではレーザーレンジファインダーの出力は高度維持に使えない。従って今回は、一定時間ごとにスラスターを吹いて上昇する設定にしていた。地表に機体が落ちると困るので、どうしても上昇しがちの設定にしてしまった。

とあるんで、探査機自体は高度を把握できない状況にあったと思われます。当然、それに連動した放出も無理でしょう。
高度計とLRFの動作確認が終わってからやればよかったんでしょうが…

松浦晋也のL/Dにミネルバのその後情報が追加

[paku (11283)]

松浦さんのBlogに
ミネルヴァについて川口教授のコメント [air-nifty.com]
と、
ミネルヴァが撮影したはやぶさ [air-nifty.com]
の2件が投稿されています。

Re:松浦晋也のL/Dにミネルバのその後情報が追加

[Anonymous Coward]

もしミネルバが喋られたら、そして宇宙で声が聞こえたら、

あああああぁぁぁぁぁぁァァァァ。。。。......

2週間後

......。。。。ァァァァぁぁぁぁぁあああああ（ドカン）

という可能性がでてるってことでしょうか。
というかこんな想像しかできなくてすいません＞関係者＆ミネルバ

ST

[hmr (4234)]

ミネルバはそのまま宇宙を漂っていって、どこかで高度な技術を持つ宇宙人によって大改造を施されます。
そして、人工知能と超絶テクノロジによって、近づく宇宙船を全て機能停止させながら創造主のもと（＝地球）に戻ってきます。

スネークマンショー

[ultra_hawk_1 (13626)]

「こちらミネルバ、イトカワに向けて降下します、どうぞ」
「こちらはやぶさ、了解。『イトカワに向けて降下します』、どうぞ」
「こちらJAXA、了解、『イトカワに向けて降下します』、どうぞ」

「わ、タイミングが合わなくてはやぶさの上昇中に分離してしまった」
「了解、『わ、タイミングが合わなくてはやぶさの上昇中に分離してしまった』、どうぞ」
「了解、『わ、タイミングが合わなくてはやぶさの上昇中に分離してしまった』、どうぞ」
（以下無限ループ）

ミネルバの声は感情たっぷり、はやぶさの声はコンピュータ的冷静さ、JAXAの声はちょっと楽しげに出すと効果的です。

Re:松浦晋也のL/Dにミネルバのその後情報が追加

[Anonymous Coward]

不正マイナスモデをやったモデレータへ。

この馬鹿がネタにしたのは日航機事故だよ。不謹慎な上に空気が読めてないな。最悪だ。

Re:松浦晋也のL/Dにミネルバのその後情報が追加

[Anonymous Coward]

X-1 かと思った。

オフトピですが公式サイトのリンクがミスってます

[Anonymous Coward]

いや、もはや広報に割けるリソースがない状況に
追い込まれているのでしょうがないんでしょうが
TOPページhttp://www.hayabusa.isas.jaxa.jp/j/index.html
からの英語版へのリンクがミスってます。

http://www.hayabusa.isas.jaxa.jp/j/index_30.html
他のページからは

http://www.hayabusa.isas.jaxa.jp/e/index_30.html
でリンクが張ってあるのですが

次は

[kcg (26566)]

命綱みたいに紐をつけて降下成功ってなったら紐を切り離すとか、そういう風にしたら良さそうですね。

ミネルバｖｓアークエンジェル

[Anonymous Coward]

いや、ロストしたミネルバはもうだめなんじゃないかと
そしたら解析データもなにも送ってこないとおもうんですが・

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[yosuke (8569)]

>いや、ロストしたミネルバはもうだめなんじゃないかと
>そしたら解析データもなにも送ってこないとおもうんですが・

タレコミ文からリンクされているISAS/JAXAの宇宙ニュースには、

なお、「ミネルバ」は、その後も継続して「はやぶさ」との通信を保ち続けており、搭載機器の状況も把握されています。一両日中、 なお詳細な検討を行い、継続してコンタクトをとり続ける予定です。詳細がわかりしだい、あらためて連絡いたします。

と書かれていますし、松浦晋也のL/D 11月12日午後8時からの記者会見 [air-nifty.com]では、MINERVAのデータははやぶさが蓄積していることや、MINERVAからの画像が明日(11/13)の夜以降に入ってくることが記者会見での回答として書かれています。
というわけで、なんらかのデータは送ってくるでしょう。

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[paku (11283)]

ミネルバとはやぶさの通信は生きているということなので
接地できずに飛び去ったとしてもその間に撮影した映像などはデータとしてはやぶさに蓄積されていると思われます。
ISASニュース2003.6　No.267
新しきチャレンジ 世界初の小惑星探査ローバ“MINERVA” [isas.jaxa.jp]によれば、
通信距離は20kmほどあるのでゆっくり遠ざかっているのであればせめてその間に、太陽やイトカワが映った像を遠距離カメラで捕らえてくれることに期待したいです。

すべてはリアクションホイールの不調が効いている気がしてなりません。(しかもブラックボックスで買ってきているのでトラブルの検証とリカバー、今後の開発に生かすなどの道も絶望的のようです。)

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[AntiVirus (23670)]

稀少ともいえるかもしれませんが 重力もあるはず。 それも期待できないのかな．．．

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[sheile (29191)]

ミネルバの脱出速度（おそらく第一脱出速度）は十数cm/秒だそうです。
これは超えたと見られているので、おそらく降りることは無いでしょう・・・

イトカワの人工衛星になった感じですね。

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[Anonymous Coward]

稀少じゃなくて微小ね。
希でも何でもなく、あらゆる質量に重力はつきものです。ただ弱いだけ。

別コメントに衛星軌道に乗ったという予想があって、
俺もその可能性は高いと思うけど、
速度が高くてもイトカワにぶつかる軌道であればまだチャンスはあるのでは?
その場合、何度となくバウンドを繰り返して、落ち着いた頃には
はやぶさは帰路についた後、てことにもなりかねないだろうけど。

ところで、はやぶさがイトカワからの高度を保つため、
定期的にエンジンを吹かしてるという話も興味深い。
軌道に乗ってるのではなく、ホバリングしてるようなもん?

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[Anonymous Coward]

>軌道に乗ってるのではなく、ホバリングしてるようなもん?

この辺の話では。
はやぶさの位置制御に与える太陽輻射圧の影響 [isas.jaxa.jp]

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[Anonymous Coward]

>別コメントに衛星軌道に乗ったという予想があって、
>俺もその可能性は高いと思うけど、
>速度が高くてもイトカワにぶつかる軌道であればまだチャンスはあるのでは?

素人意見なのですが、ミネルバが衛星軌道に捕捉されたとしても、
重力が均一じゃない天体にはやがて落っこちるんじゃないかと思うんですけどどうなんでしょう。

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[Anonymous Coward]

>そしたら解析データもなにも送ってこないとおもうんですが・

タレコミ文（というか、タレコミの題名）読みました？
今回は『着陸・試料採取に向けた誘導航法機能の確認』のための「リハーサル」ですよ。
今回失敗したということは次回の本番（はやぶさ本体の着陸＋試料採取）に向けて、
失敗の原因は何かを解析するわけで、送ってこられるのはそのための「データ」
（どれくらい外れたのか＝今どこで周回しているのか）と理解すべきでしょう。

もしかして、百発百中でないとダメだとか思ってます？

Re:ミネルバｖｓアークエンジェル

[aquila2664 (26677)]

射出した方向の関係で、太陽光圧による減速を受けているとか。数日うちに速度ベクトルが180°回ってイトカワ近傍まで戻ってくるという話。
イトカワに衝突できるかどうかは運しだい…

新宿？新宿御苑！（違

[Anonymous Coward]

「ミネルバ」という名前が悪かったと思うんだけど。