MITの四脚走行ロボット、障害物を飛び越えながら走り続けることが可能に 54
ストーリー by headless
ハードル 部門より
ハードル 部門より
米マサチューセッツ工科大学(MIT)が開発しているチーター型の四脚走行ロボット「MIT Cheetah 2」に、障害物を飛び越えながら走り続ける能力が追加された(MIT Newsの記事、
The Registerの記事)。
障害物を飛び越える能力は、新たに搭載されたレーザーによる距離測定(LIDAR)デバイスと3つのアルゴリズムによって実現されているという。 まず、１つめのアルゴリズムでLIDARのデータから障害物を検出し、距離と大きさを予測する。2つめのアルゴリズムでは安全に障害物を越えられるジャンプ位置を予測し、歩幅や速度を調整する。踏み切り位置に到達すると、3つめのアルゴリズムが、障害物の高さと現在の走行速度からジャンプの軌道を決定するとのこと。
ランニングマシンを使用したテストでは障害物を研究者がベルト上に置いていくため、1メートル程度の距離を進む間に障害物を検出してジャンプを開始することになるが、テストを繰り返す間に70%程度の障害物を飛び越えることに成功。障害物の配置された室内でのテストでは、より簡単に障害物を検出できるため、成功率は90%程度になったという。研究チームでは現在、草の生えた地面のような柔らかい場所で障害物を飛び越える実験を行っているとのことだ。
MIT Cheetah 2は米国防高等研究計画局(DARPA)の支援を受けて開発されており、6月に開催されるDARPA Robotics Challengeでこの機能のデモを行う予定となっている。
障害物を飛び越える能力は、新たに搭載されたレーザーによる距離測定(LIDAR)デバイスと3つのアルゴリズムによって実現されているという。 まず、１つめのアルゴリズムでLIDARのデータから障害物を検出し、距離と大きさを予測する。2つめのアルゴリズムでは安全に障害物を越えられるジャンプ位置を予測し、歩幅や速度を調整する。踏み切り位置に到達すると、3つめのアルゴリズムが、障害物の高さと現在の走行速度からジャンプの軌道を決定するとのこと。
ランニングマシンを使用したテストでは障害物を研究者がベルト上に置いていくため、1メートル程度の距離を進む間に障害物を検出してジャンプを開始することになるが、テストを繰り返す間に70%程度の障害物を飛び越えることに成功。障害物の配置された室内でのテストでは、より簡単に障害物を検出できるため、成功率は90%程度になったという。研究チームでは現在、草の生えた地面のような柔らかい場所で障害物を飛び越える実験を行っているとのことだ。
MIT Cheetah 2は米国防高等研究計画局(DARPA)の支援を受けて開発されており、6月に開催されるDARPA Robotics Challengeでこの機能のデモを行う予定となっている。
走ったままで突っ込んでいけるのか (スコア:1)
これで左右にもステップしてかわせるフットワークを身につけたら完璧だな。
Re: (スコア:0)
一番重要な機能は、転けても再び立ち上がる能力だ。
これさえあれば何とかなる。
完全に一致 (スコア:0)
キモ春香さんがジャンプ
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12785839 [nicovideo.jp]
どっちが先に軍務に着任するか (スコア:0)
二足歩行人型ロボットor多足歩行ロボット
Re:どっちが先に軍務に着任するか (スコア:1)
足がないの（ドローン）がとっくについてるんだよなあ・・・
Re: (スコア:0)
戦闘車両も軍務っていうの？
Re: (スコア:0)
ゴーストが宿るなら軍務と呼んでもいいかも
Re: (スコア:0)
「ぼくらはみんな生きている 生きているから歌うんだ」
と主張するようになったら、ゴーストがあると認めて良いのかな？
＃「おまえら手の平ないやんか」というツッコミは却下。
むしろアレが「車両」なのかどうか．．．一応思考戦車とは言ってますがねえ。
＃あれ？改行訊くようになった？プレビューだけ？
Re: (スコア:0)
「ファミコンウォーズが出るぞ かあちゃんたちには内緒だぞ」と歌いながら行進するんですかぃ？
チーターロボットって (スコア:0)
いったいどの辺がチーターなのか。
ヌーにしか見えないけれど、
ここからチーターになるまで続けるって事なのだろうか。
Re:チーターロボットって (スコア:2)
> ヌーにしか見えないけれど、
私には羊にしか見えない…
Re:チーターロボットって (スコア:2)
いやぁ、羊じゃないでしょう。
あれが1匹、2匹と柵を跳び越えるさまを想像したら、
夜、眠れなくなっちゃう。
Re:チーターロボットって (スコア:1)
見た目大事。
Re:チーターロボットって (スコア:1)
その修辞疑問文で
1980年代に市販されていた
「羊が1999匹、羊が…もう一度頭から聴く?」
というカセットテープをAB両面まんじりともしないで聴き通す人にも
説得できますか?
// 当時はまだ若かったから聞き続けることができたわけだが…
Re: (スコア:0)
有線のチャンネルにあったことを記憶しています。
って今でもあるのか。
http://music.usen.com/channel/J53/ [usen.com]
Re:チーターロボットって (スコア:1)
http://bridge.shop-pro.jp/?pid=11115870 [shop-pro.jp]
『眠れる夜－あなたに代ってひつじを数えます』(松武秀樹, 1983 東芝)
カセットテープ版はもう市販されていないんだろうなあ。。。
Re:チーターロボットって (スコア:1)
記憶に自信がないので訂正。
羊が1000匹で打ち止めだったという気がしてきた。
Re: (スコア:0)
脚先接地部が、蹄（鯨偶蹄目から鯨類を除いたグループ）か、肉球（ネコ目）かだけで識別してるのでは？
Re:チーターロボットって (スコア:1)
だよねぇ。
チーターっていうからには
３歩進んで２歩下がらなくては。
Re:チーターロボットって (スコア:1)
それは
「チータ」(背のちいさいたみこちゃん)
イタリア軍における「アバンテ」の解釈は
様子をみながら一歩前進するも形成不利なら二歩後退
であるという。
そう教わった時は爆笑したが、自軍の兵力や人命を大切にすることであり
思慮深いと思えるように最近考えを変えた。
Re: (スコア:0)
実はチートしてますよチーターだったりして
Re: (スコア:0)
電気羊
腕を振って足をあげて ワンツー ワンツー 休まないで歩け (スコア:0)
貨物を載せる前提で胴体は固定なのかな？
チーターと銘打ってるからには高速移動目指していたりなんかして、
背骨部分の胴体もダイナミックに動くようになると面白いんだが。
Re: (スコア:0)
gnuにしては角がないね。
Re: (スコア:0)
高速４足走行に特化したということでしょ。
その点チーターって名前はインパクトがあるから。
ホントはチーターなら、胴体を大きく曲げる走り方なのだが・・・
Re: (スコア:0)
《チータ隊が来てくれた。これで勝てる！》
ASIMOってずっと足踏みしてるよな (スコア:0)
どういう方向に進めたいんだか、よくわからんし。
Re:ASIMOってずっと足踏みしてるよな (スコア:1)
歩行速度を上げたり、
指先で細かい作業が出来るようになったり、
と機能面での進化は続いています。
青山のホンダ本社でデモをやってるので
一度ご覧になるといいですよ。
Re: (スコア:0)
研究目的は青山でデモさせることなの？
Re: (スコア:0)
要素技術は他の物に使われている プラットフォームになるんじゃないの
Re: (スコア:0)
UDONのコシが強くなる
Re: (スコア:0)
その点自転車乗っちゃうムラタ君は凄いよね
Re:ASIMOってずっと足踏みしてるよな (スコア:1)
Re: (スコア:0)
一時期はロボット技術では間違いなく世界をリードしてると思ったのだが、
いったいなんでこんなにおくれをとるようになってしまったのでしょうね？
Re: (スコア:0)
> 一時期はロボット技術では間違いなく世界をリードしてると思った
錯覚だったんじゃね？
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html [mit.edu]
Re:ASIMOってずっと足踏みしてるよな (スコア:1)
BigDog はどうも中の人が大変そうで困る。
Re: (スコア:0)
日本の場合：一個人のがんばりだけで突き抜けるも、組織面がだめなためいずれジリ貧に
米国の場合：能力のある複数人が組織的に取り組み、継続的に向上していく。
コケたらどうなる？ (スコア:0)
障害物を100%は越えられないとあるけど、
越えられなかった時はどうなるんだろ。
コケて壊れたりしないんだろうか？
コケても自分でリカバリできるならすごいね。
Re: (スコア:0)
コケそうになったら踏ん張って持ちこたえる機能はほしいところ。
精密機械だから、倒れたら自重で壊れると思うよ。
Re: (スコア:0)
>踏ん張って持ちこたえる
DARPA の研究してる Big Dog は動きのキモさも相まってなかなか凄かったな。
https://www.youtube.com/watch?v=39ZgHtXg3kM [youtube.com]
00:50~ 蹴り入れ
01:45~ 凍った路面
Re: (スコア:0)
コケる前に、越えられるかどうかの判断をするんじゃないかな。
薄っぺらな障害物じゃなくて、厚みがあって自身が乗れる広さがあると判断できれば、飛び乗っちゃうとか。
足場に注意 (スコア:0)
足場がつるつるで思ったより飛距離が稼げず落下する猫動画のような失敗を期待する俺がいる
ダミーでいいから頭つけてよ (スコア:0)
きもいよ
ザクのを流用してもいいからさ
Re: (スコア:0)
頭なんか 飾り 以下略
Re: (スコア:0)
センサーを高い位置に付けないと遠くが見えない。
なので実用化するときは、
「潜望鏡のような形の頭」が高い位置につくと思うよ。
それともそんなものつけるより、上空に誘導機を飛ばして、そこから情報もらって走るほうが正解かもしれない。
Re:ダミーでいいから頭つけてよ (スコア:1)
＞センサーを高い位置に
キリスト教の天使像や聖人像のフィギュアみたいに天使の輪っかをあとづけするとか
＞上空に誘導機を飛ばして
外観重視でハリボテでデュラハン馬の首を誘導機の外装にするとか。
柔らかい？ (スコア:0)
殺伐とした、じゃないの？
障害物がつい立て状じゃなくて、台状だったら (スコア:0)
うまく登り上がって走り続けることは出来るのだろうか。
それとも飛び越えられないと判断したら、自動で止まるのかな。
Re: (スコア:0)
障害物を飛び越すのではなく飛び乗るためには
位置や形状だけでなく強度も推定する必要がでてきて一気に難易度が高くなると思う。
何がいいって (スコア:0)
障害物を手動で適当に設置して、目視でタブレットに結果を記録したり
カメラマン積んだ台車を人力で押しながら併走したり
なんかそういうところが応援したくなった。がんばれ