人間サイズの人型ロボット、遂に立つ 66
ストーリー by Oliver
おきあがり小法師 部門より
おきあがり小法師 部門より
kamuy 曰く、 "WBSでやってたのを見て結構感動しましたのでタレコミ。「川田 ISAMU」で一躍有名となりました川田工業ですが、このほどISAMU氏の後継機である「HRP-2P」が仰向け・うつぶせの状態からの自力起立を実現したとのことです。SONYのSDRやROBO-ONE出場機では既に実現されている行動ですが、人間サイズの人型ロボットで、しかも自律稼働での達成というはの世界初であるようです。さて、次はどんな動きを実現してくれるのでしょうか? 今からとても楽しみです。"
立ち上がる、立ち上がる、 (スコア:1)
次の課題は「走る」でしょう。
[tomoyu-n]
Re:立ち上がる、立ち上がる、 (スコア:1)
このストーリーのタイトルも、「遂に立つ」より「大地に立つ!」の方がウケが良かったかもかも
Re:立ち上がる、立ち上がる、 (スコア:1)
と、これだけではなんなので、産業技術総合研究所からのプレスリリース [aist.go.jp]も示しておきます。
土下座気味な姿勢 [aist.go.jp]がキュート(笑)
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:立ち上がる、立ち上がる、 (スコア:0)
あと頭なしでもビームライフル撃てる機能の実現。
実は (スコア:1, 参考になる)
小型のヒューマノイドで最初に起き上がりをやったのも今回の人の仕事だったりする…
どういう心境の変化なんだろう。 (スコア:1)
ってのは、なぜなんでしょうね。
HONDAは、完成度が高まった(?)ところでP3 → ASIMOって「名前」をつけたんだけど。
Re:どういう心境の変化なんだろう。 (スコア:0)
一環で(膨大な資金援助のもと)開発したから,でしょうね.
HRP-1は,ホンダP3に色を塗っただけなのでプロジェクトの成果物と
は思えないですから(藁).しかし今年度末の成果発表が楽しみですな.
あれ,そう
Re:どういう心境の変化なんだろう。 (スコア:0)
眠るには (スコア:1)
寝返りは重要 (スコア:3, 興味深い)
もうひとつは例えば、仰向けからその場でそのまま起き上がるのが危険な状態のとき、一旦うつ伏せになって這って移動して起き上がるという動作は必要になると思うのです。
Re:寝返りは重要 (スコア:1)
朝、布団からでるときに いちいちうつ伏せになるかな (スコア:1)
一度うつ伏せになってから起き上がるのは自然ですか?
そのまま腹筋で体を起こして、立ち上がると思いますが。
なにはともあれ、すごい技術だとおもいます。
その先は…… (スコア:1)
# もう立っているじゃん!!←一人つっこみ
-- 哀れな日本人専用(sorry Japanese only) --
Re:その先は…… (スコア:1)
次は受身じゃないかな… (スコア:1)
自分が倒れ始めたことに気づいて、前身の関節の力を緩めて衝撃にそなえるとか。
足裏のセンサとか、腹部にある加速度センサの情報から「倒れそうだ」ってことはわかるはずなんだけど…
この大きさのロボットで、転倒実験するのは無理かなぁ。
SONYのSDR-4X や 北野共生の Morph くらいなら倒れてもダメージが少ないんだろうけど…。
レイバーの基礎技術確立のために頑張って欲しいものです。
あー (スコア:1)
受け身はシミュレータではアルゴリズムが完成しており機体も対応しているが、本機は1台のみのため万が一の事態に備え、全ての実験が終了後に最後の試験として受け身の試験を行うことになっております。
SDR-4Xは受け身は実装済み・デモ済みですね。
morphはmorph3で実験中ですが、まああの大きさですから、なんてことはないんでしょうなぁ。団子虫状態になれるくらいですから・・・
Re:次は受身じゃないかな… (スコア:1)
このあたりの記事 [impress.co.jp]を読むと, やっぱり転倒制御が次の目標みたいですね. ただ, ハードの価格が高いので現在はまだ実機試験までいけず, シミュレーションで開発しているらしいですが.
本格的には倒れる周囲の状況を判断して調整するところまで必要ですから, かなりハードルは高そうです.
受け身… (スコア:1)
小学生くらい(身長×重量)の人間でも、何もせずに直立不動状態でぶっ倒れたら脳震盪じゃ済まずに脳挫傷することだってあるんだから、この重量でぶっ倒れたら部品がバキバキに割れそうで…
まずは軽量化から…かも。
それ以前におじーちゃんが倒れそうになってとっさに手をついたら手が折れたなんて事故も良くある噺だから、いかに衝撃を分散させつつ吸収するかと言う点で、柔軟性の在る骨格と駆動機構も必要かも。
人間の腕なんか、はなからジョイントがある訳じゃなくて肩廻りの筋肉でぶら下がってるだけだし。
間違っても、 「転びそうになって、とっさにしゃがみ込んだら踵がケツに刺さった」 [2ch.net]なんて事故だけはしてほしくなかったり…
# 爆言のち漏電中… :D
Re:次は受身じゃないかな… (スコア:1)
本物のロボットプロレスが見られる日も遠くないかも。
Yukio@神戸在住
ムービー無いの? (スコア:0)
ついでに、WBS って何?
#無知なのでAC
Re:ムービー無いの? (スコア:1)
特集でもなく、番組終了前の時間調整によく使われるようなフラッシュネタで、全部で一分もなかったと思います。
一応、川田工業のサイトとかもチョイと探しては見ましたが、あいにくと動画はなかったです。で、ココにタレ込んでうまいこと採用されれば、誰かがリンクを示してくれはしないかな? と、相も変わらずの他力本願で…
誰か見つけたら教えてくれー(笑)
ちなみに「WBS」はテレビ東京系の「ワールドビジネスサテライト [tv-tokyo.co.jp]」(月曜~金曜 2300-2350)ってニュース番組です。
って、良く考えれば地域と視聴者層に依存する言葉でしたね。申し訳ありません。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:ムービー無いの? (スコア:2, 参考になる)
----- Tomonobu :-p
あれ?NHKで見たような... (スコア:1)
テレビ東京で見た時、「あー、ここでもやってる」と思ったから。
Re:ムービー無いの? (スコア:0)
>って、良く考えれば地域と視聴者層に依存する言葉でしたね。申し訳ありません。
ググッて、和歌山放送 [wbs.co.jp]のサイトの中ばっかり探してましたYo!
ムービー発見! (スコア:1)
ページ中央です。
http://www.watch.impress.co.jp/pc/docs/2002/0920/hrp.htm [impress.co.jp]
問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
問題は、様々なシチュエーションでロボットが自発的にその動作を行えるかどうかだと思う。
どんな体制からでも直立歩行に移行するとか、できるのなら見事だ。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
やろうさえとすれば、簡単にできるというのなら、二足歩行にあれほど手間取ったのはなぜかと。モーションキャプチャすれば、二足歩行が出来ると言うもんでもないと思うが。
それと同じように、立ち上がると言うだけでも、必要な自由度を確保したり、バランスを取るための制御をしたり、いろいろあると思うのだが、ちゃうんだろうか?
written by こうふう
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
外力には一切無力ですけと・・・
キャプチャーか自発かではなく、動的制御というとこ (スコア:1)
にしても、完全な仰向けかうつ伏せという制限があるにしても、直立できるってのはたいしたバランス制御と自由度ですな(^^;
途中過程で完璧にバランスを失うはずなんだが(^^;、ま、人間でも立てるんだから、制御次第ではあるが(^^;
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:キャプチャーか自発かではなく、動的制御という (スコア:1)
理論だけなら、実際には古くさいってのはたくさんあるね。
蒸気機関車の始祖は誰かってのと同じような話ですな(^^;
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.
運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.
Re:そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
「パターン動作の途中で体勢が変わっても、その動作を続ける」、だからなんだというのでしょう。自分の体勢が変わってしまっていることを認知したら、手持ちのパターンで対応出来る状態を自ら作り出し、改めてパターンを繰り返せばいいと云うだけのこと。その、体制の立て直しまでにどの程度の時間を要するかってだけのことで、HRP-2Pクラスならほとんど即時に対応出来るでしょう。
動画 [impress.co.jp]で確認した感じでは、立ち上がり(及び逆回し)パターンを使ってはいるようですが、それでもその全体はリアルタイムに監視・制御されているっぽいですから、「横倒しになっても立ち上がり動作を続ける」ってコトにはならないと思いますし。
で、途中で横槍を受けてすっ転がってしまったとしても、その状態から今回発表した「仰向け」か「うつ伏せ」の状態にさえ移行出来れば確実に何度も立ち上がれる訳ですからね。
#そもそも、人間だって「どっこいしょ」と立ち上がろうとしている時にどつかれでもすれば、あっさりと倒れるでしょう。
しかも、横倒しになったとしても、放っておけば必ず仰向けかうつ伏せの状態になってしまう(バタッと倒れる)でしょうし、もし仮に、丁度バランスの取れた状態になってしまったとしても、手足を動かしてどっちかに倒れることで、結局はパターンにはめることが出来るハズです。
こうなれば、あとはどっちのパターンを使うかってだけのことで、そんなモノは内蔵のセンサでどっち向きに倒れているのかは分かってるのですから、簡単なハズです。
人間にしても、無限のパターンを持ってるのではなく、使い慣れたパターンをイイ感じで組み合わせているだけですからね。
未知の状態に陥った時に、如何に自分のやりやすいパターンに持っていけるかってのが、運動神経が優れているかどうかの指標だと思います。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:体位が違うと何もできないのかな? (スコア:1)
そうそう、そう思いますよね、ワールドカップで肥えた目でJリーグ見ていると。
つまり、人間だって、そんなに賢く問題を解いているわけではない。動きの精度を高める訓練と、状況を正確に認識する能力と、問題を打開する解法のパターンを地道に一生懸命身に付けないと、技能は上達しない。
今回の発表は、動きに関する部分(自由度の確保)と解法パターンを改善したという意味で、十分に意味あるとおもいますが。
ムービー見た感じだと (スコア:1)
キャプチャーというか、そういう風にプログラムしてんだなとは思えますな。
一部、慣性とか考慮した制御やってる様にも見えるんだけど(上体が前後にぐらっと揺れる部分なんかは)、ほとんどは常に3点で支える様に動いているんで、複雑な制御はやってないかもしれませんな(^^;
(もう少し自由度が高ければ、案外、二点だけで支えられる様に制御できるかもしれんが。自分で二点で立とうとすると、無意識にケツを3点目にしてることに気が付いたが(爆))
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
「寝かせるだけで壊れちゃうんじゃないか?」と心配になるぐらい重量があります。
また慣性力も大きなものになるため、起き上がりに動的な動作を取り入れているならば姿勢の制御は必
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
だから、錘とかでバランス壊してやると、とたんに、転んだまんまモーションの続きを・・・
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:1)
ダンサーのような華麗なアクションは要らないのですよ、ええ。
#そして、ダンサーだってパターン練習を繰り返して脳に刻み込んでいると云うこと。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
開始状態と状況把握だけで万能に立ちあがる訳ではないだろうに。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
こんな事、何万通り教え込んでも、実用的なロボットとはほど遠いよな。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
シミュレーションと経路探索でできない技術じゃないけれどすんげー時間かかるよね。
#数学者たるもの、公式は全部自分で発見するべきですか?
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
細かい事までいちいち教え(プログラムし)なくても、要点だけ教えれ(入力すれ)ば済むようになる。
開始と終了だけ教えれば、途中は埋めてくれるから・・・。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
本当に必要なロボット技術は、「自己判断」だろうに。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
こいつは文部科学省ではなく経済産業省のプロジェクトなので100年後のスーパーアンドロイドを目指した研究ではなく、実際に現在ある技術でロボット産業を立ち上げることを目指しているのですな。
そうして産業として軌道に乗らなければ、一過性のブームで終ってしまうという危機感があるのですな。
具体的には、とにかくここ2,3年で年間100台以上の売上が見込める用途とそれに見合った性能を開拓することが至上命題になってるわけですわ。
#この時点で単価は千万円クラス。ネタに使うにはちと高い。何に使う?
「自己判断」とかさらっと簡単に言うけれど
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
>「人工知能はないけれど転んでも壊れない、そんで起き上がってまた作業が続けられる」
これすら無理なような・・・。
指示自体が詳細な動作設計図じゃないといけないとか、
転び方によっては起きれないとかさ、建造物の下に入っちゃって、障害物があって起きあがれないとか・・・。
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
自分で動作を判断できる人工知能を開発する方針よりは、
ずっと無理ない方向でしょ
Re:問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
新たな問題の側面に対応させるためには、また人がプログラムするしかないんだね。
Re:アプローチの方法が違ってるよね (スコア:1)
看護目的とか、いくらでも実用的な用途があると思うのだが...
(たしか、寝たきりとか、患者とかを持ち上げるためのパワードスーツみたいなもんも開発されてたな...)
(_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
Re:アプローチの方法が違ってるよね (スコア:1)
猫じゃなくって大型犬だと如何です?擬似的にやるのならツイスターゲームよろしく自分で室内を四足歩行してみるとか。
少なくとも既存の施設内では、4足歩行ロボットが活動できる空間って思ったよりも少ないと思う。ボディサイズ考えたら廊下を曲がれないのでは?