フィンランド製の六足歩行する重機

skimsr 曰く、 "Plustech社(フィンランド)の六足歩行する重機です。写真とムービー(MPEG)もあります。六足で歩行し，長いアームで樹木を伐採しております。機動警察パトレイバーのレイバーを彷彿とさせますね。"

いろいろフォロー

[kosmic (3459)]

いろんなスレッドが立ってしまったのでまとめてフォローしますが…

このPlustechって会社はJohn Deere社の子会社なんですね。
John Deere [johndeere.com]は日本ではなじみないですが、
アメリカの建機、農機の大手メーカで日本では日立建機 [hitachi-kenki.co.jp]と
提携してます。(去年3月30日のプレスリリース参照)

日本と(建機に関する)市場性の違いってのがあるのですが、ヨーロッパでは
ユニモグのような汎用車両に油圧ユニットを載せて豊富なアタッチメント
(作業機)を先につけていろんな作業に対応させるのが一般的です。
日本だとパワーがあり汎用性に富んだ油圧ショベルだけですべてを
(器用に)こなし、アメリカだとブルドーザでがんがん均します。
(最近では欧米でも油圧ショベルの便利さが認められてますが)
＃ヨーロッパのアタッチメントの豊富さと機構のおもしろさは
＃興味ぶかいですよ…

さて6足歩行機械ですが、実際には日本でも似たような機械を
研究してた時期もあります(過去形)。約10年前、バブルで人出不足が
問題だったころ、ビルの建設現場で作業するロボットとして6足＋アームで、
人は載らないけれど大きさとしてはそこそこでかい機械が開発されて
ました。
結局のところ、自動化するメリットがコストほどなかったのとバブルが
はじけてしまったので日の目をみなかったのですが。
(手元にさししめせる資料がない…)

今回の林業機械、走破性を考えて足にしてるんだと思いますが、
基本的にはクローラ(キャタピラは商標)でも問題はないと思います。
接地圧のことを考えると足だとあの人間込みの重量を支えられる
地面が必要になるでしょう。
ヨーロッパだと堅い岩盤だから大丈夫なんでしょうね。
クローラだと安定してますし多少の倒木は乗り越えられるでしょうけど、
全体がものすごく傾きますし、クローラをシリアル(縦に)つなげた機械も
ありますが、連結構造(アーティキュレート)が複雑になるでしょうね。
あの歩行パターンには何パターンかあるんでしょうけどそれには
興味があります。(MPEGで見る限りたがい違いに出すのか、
6本それぞれずらして歩くのか)
クローラはアスファルトの路面を痛めるといいますが、それは
鉄シュー(足)を使ってるからで、都市工事用にはゴムシューもあります。
普通のクローラ式油圧ショベルの接地圧は人の足の約2倍くらい。
(現場で片足上げて沈まなければ作業可能)あと、ふんばるためには
脚の自由度がもすこし必要ですね。

--
こすみっく(ひげ)＠トウキョー

Re:文化

[zozbug (9256)]

>ユニモグのような汎用車両に油圧ユニットを載せて豊富なアタッチメント
>(作業機)を先につけていろんな作業に対応させるのが一般的です。

　肉用、魚用でナイフが別の西洋料理？

>日本だとパワーがあり汎用性に富んだ油圧ショベルだけですべてを(器用に)こなし、

　なんでも箸一つの和食？

>アメリカだとブルドーザでがんがん均します。

　手で食べれるハンバーガーにピザ？


　となるとやはし日本では乗り手のスキル次第で器用になんでもこなせてしまう汎用ロボが水に合うに違いない！

　と、オチまで考えてふと思ったけど、そもそも人型ロボットアニメというジャンルが好まれるのも、日本人の血なのかもしれない。

ただいかんせん

[fluffy_nns (4030)]

用途がねぇ。

油圧ショベルで間に合ってるんじゃ、日本市場での出番はそもそもなさそうですよね。
せいぜいバンダイとつるんで本体カラーをガンダムカラーに塗り分けて
ファン向けに売るとかそういう方向を目指すしかなさそうですね（ぉ

Re:文化

[ogre (9069)]

画像や動画みた限りでは平地/緩やかな斜面でしか
稼働できないっぽいんで日本では多分使い物に
ならないと思います

日本だと平地は水田ですし植林してるところは
かなりの急斜面でなんでこんな所に植えるかな
と思う事がしばしば...

Re:文化

[Dobon (7495)]

＞かなりの急斜面でなんでこんな所に植えるかな
　レール１本引いて、それで作業機械を移動させるってのはどうでしょう？
　急斜面の畑で収穫物を輸送するのにミニモノレールが使われていますので、林業用ならそれで間に合うような...
（植樹、枝落とし、間引き、防虫などが相当楽になると思います）

・クレーンを使用する場合は固定用の足を展開する必要があるでしょうけど。
・林業従事者の高齢化ってあちらでも問題になっているんでしょうか？

--
notice : I ignore an anonymous contribution.

米国だと８本足

[Dobon (7495)]

以前、ＮＨＫあたりが米国で軍事目的で開発中の８本足の歩行機械を紹介してました。
　音といい、動きといい、そっくしです。
（米国のは足が２本多い分安定してそうですが...）

# 多脚歩行の場合、馬や鹿が駆けるような動きは重量と機体強度の関係で難しいんでしょうね。
# 軽い機体ならギャロップする４脚機械が作れるかな？

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notice : I ignore an anonymous contribution.

見た目が蟻だな…

[kachou (4553)]

昆虫ベースに歩行形態を真似するのが良いと言う話を聞いたことはあるけど、アレの動画を見れば納得
4本足の動物だと悪路を走破する際の参考になる動物では大きさやバランスの問題があるんだろうな…
レイバーもそう遠くない世界なんだろうけど、何故だか6本足と聞いて、ダグラムのデザートガンナーを
思い出したのは私だけか？

--

/* Kachou Utumi
I'm Not Rich... */

蟻というより６足馬ですね

[token (7668)]

昆虫ベースとなると、やはり放射状に伸びた足をイメージしますが、あの動画は直列に足が生えてますねぇ。ボディの重さとか計算してああなっているのか、林で木を切る事を重視してあの足の生え方を選んだのか素人の俺にはよくわかりませんが、狭い場所で木を切るならあのタイプが一番スマートなんでしょう。

よく考えてみると、大型の動物で足が放射状に伸びてるものはほとんど見かけないですね。大型で多足って言われたらワイルドワイルドウェストのタランチュラを想像しましたよ。あんなのは実現してもしょうがないですよね。なんつったって、場所取るし土地荒れるし。

--
俯瞰しよう。何事も俯瞰しなくちゃ駄目だ。

Re:蟻というより６足馬ですね

[Anonymous Coward]

単に放射状だと難しいからだと思いますよ。
安定させようとすると放射状じゃないといけないんですが。。。

ああいう縦の形状だと簡単な回転と、ちょうつがいの曲げ伸ばしで簡単に実現できますが、
放射状の足の場合、人間でいうと、肩を回すような動きをするんですよ。足の付け根のところが。

バッタの後ろ足なんかは縦に動きますが、あれは、後ろ足だけで跳躍するばあい、
その方が力が逃げにくいので効率がいいからです。
スポーツをする人ならわかるでしょうが、脇を閉めたり、膝を入れたりするのと同じ原理です。

なるほど！

[token (7668)]

理論と実際の技術とコストにはまだ差があるんですねぇ。
ムダにお金を使って完璧にするよりも、
そこそこ使える状態までもってく。

これぞリアルなハックですねぇ。

絶壁に近い地形の木なんて植えるのも大変だし
刈るのも大変でしょうから、やはり林刈用の重機としては
申し分のない設計なんでしょうね。

--
俯瞰しよう。何事も俯瞰しなくちゃ駄目だ。

Re:見た目が蟻だな…

[deleted user (9994)]

ダグラムのデザートガンナーを思い出したのは私だけか？

コクピットはラウンドフェイサーっぽいですね：）

Re:見た目が蟻だな…

[Anonymous Coward]

ラウンドフェイサーではない！ソルティックだ！ （ラウンドフェイサーは俗称）

Re:見た目が蟻だな…

[WindKnight (1253)]

蟻というより、バッタでしょうか。

横歩きは出来そうにないけど、斜面や不整地でも、しっかりふんばっ
て作業ができるのと接地面積が少なくてすむところに、価値がありそ
うです。

で、私は、レイバーというよりは、ウォーカーマシンの趣を感じます。（笑）

Re:見た目が蟻だな…

[Landie(GRG) (6950)]

>接地面積が少なくてすむところに、価値がありそうです。

あの図体だと、それなりの接地面積を持っていないとかえって踏ん張りが利かなくなりそうですね。

下手をすると「アスファルトを耕しながら歩く」ことになりかねません。
ましてや比較的軟らかい土壌の所だと……
がんじきでも履かせるんでしょうか？

速度がのろいなぁ

[fluffy_nns (4030)]

これ、モト取れるのかなぁ(爆
値段高そうな割に、速度が遅いっていうのはねぇ。

もうちょっとわせわせ走り回って働いてくれないと、
よっぽど特殊な環境でない限り、導入に踏み切れなさそうだけどな。

Re:速度がのろいなぁ

[espy (3615)]

私もムービーを見て、平地での移動が極端に遅いのではないかと心配になりました。
多分、別のトラックの荷台に乗せて現地まで運ぶのだと思いますが。

# 荷台からソロリソロリと降りてくる様子を想像すると、なんか楽しそうな (^^;)

そういえば

[deleted user (9994)]

米軍が作ってましたね、パワードスーツ。

ゾウの時間、ネズミの時間？

[cyber205 (4374)]

結局、「大きく重いものはのろい」ってことになるのでは。
こいつは機械だけど、生き物を模して作っているなら
それに準じた制約があるのではないかと思います。

大きくて重いものをすばやく動かすのって、
結構大変なことのはず。

むちゃくちゃエネルギーを投入すれば、
わさわさ動くんでしょうけどね。

Re:速度がのろいなぁ

[stosh (4158)]

この動作で敏捷に動いてたら、運転手はとてつもない
乗り物酔いに悩まされるか、ヘルニアを患ってしまうかも。

そうすると機械の操縦以外の訓練も必要になってきて
普及の道を余計狭めてしまうと思う．．．

Re:速度がのろいなぁ

[Anonymous Coward]

もうちょっとわせわせ走り回って働いてくれないと、

カサカサ動き回ると、殺虫剤かけられるからじゃ無いですかね。

マンモスがいれば。。

[sameshima (10060)]

インドでは象さんが間引きなどの森林作業で活躍していると、
聞きますが、フィンランドは寒い。
マンモスがいればいいかも。

Front Mission

[AD (8507)]

これを見てFront Missionを思い出したのは私だけかなぁ
SFCのFMからいるよね、多足歩行（走行？）のマシン
まぁ、採算取れないと思うんで私の妄想通りにはならないと思うけど・・・



「戦場で戦車にとって変わってクモ型だかカニ型だかはしらんけど6足歩行兵器が雄姿を見せている近未来」



・・・なんかとっても嫌ｗ
二足歩行の兵器ができても別にいいかなと思えるけど
（二足歩行兵器も採算とれなさげｗ）
巨大なカニみたいのがホバーと脚部を駆使しながら地を駆け砲撃戦を繰り広げるなんてのは嫌だなぁ


なんにしても兵器への転用は避けていただきたいｗ

--
--労使曰く、ひとごとを尽くして神頼み--

Re:Front Mission

[piximg (4843)]

懐かしいです。フロントミッション.....。
それはさておいて、構造的に合理的じゃ無くても敵を心理的に「いや～ん」な気分に陥れる効果は絶大でしょうから、
近いうちに軍事兵器への応用はあるかも？
こんなのが何十台も進軍してきたら、誰でも逃げるよね。
嫌だなあ....と思いつつ見たいなあ....という気持ちも。
複雑な心境です。

--
http://www.piximg.com/

Re:Front Mission

[albireo (7374)]

>構造的に合理的じゃ無くても敵を心理的に「いや～ん」な気分に陥れる効果は絶大でしょうから、

心理的効果ならボディーに巨大な目玉を描いた方が効果大かと。

--
うじゃうじゃ

Re:Front Mission

[Izayoi (6455)]

い、いや～、ジグラッドが、タングラムがヤガランデが襲ってくる～

最近ごみレスばっかや、、、、、
こんなもんしか返信できない俺を許して

Re:Front Mission

[gacon9580 (9047)]

不快害虫型戦闘兵器

武器は液体で
空から降って来たり、物陰からわいて来たり…

Re:Front Mission

[Dobon (7495)]

ワイヤートラップやら落とし穴で簡単にひっくり返りそう…
（多脚で静歩行する機械の場合、足１本使えなくなると、もう動けません。）

# この機械の場合、中央の足が片方壊れたら身動き出来なくなるんじゃないかな？
# 予備の足を増やすって手はあるけど、機構が重く複雑になって故障が増えるような気がする。
# この辺、整備の簡易さとの兼ね合いになりますが、戦場で面倒な整備が必要な機械は役立たずなのは第二次大戦中のドイツ戦車を見れば…（部品の補給と整備が追いつかなかった例）

--
notice : I ignore an anonymous contribution.

うわぁ♪

[Nyanko (10184)]

すっげ～落とし穴を掘りたい！！

のろのろと、バックで抜け出したりして。
ロボット工学の新たなてーまになったりしてほしいな。
「落とし穴からねけ出せるロボット」

6足といえば

[take0m (4948)]

日本で地雷探知ロボットをつくっているところがありましたね。
大学でしたっけ?

うわ

[Anonymous Coward]

動きかたが生き物みたいで気持ちわる～(笑)

Re:うわ

[OOLONG TEA (9451)]

これ、足の部分のデザインがやけに人間っぽくて6本足の人間みたいできもちわるいですねえー。

Re:なんかさ

[Anonymous Coward]

ZOIDSをでかくしたって感じがする。
音といい動き方といい・・・（笑）
でもいい発想だね。

ホンダに期待。

[Anonymous Coward]

「ホンダがなぜロボットを作るのか？」と聞かれ、
「それが究極の mobility だから」と答えてますよね。
ソニーなど他社と異なりエンジンを内製しているわけだし、
エンジンを動力源とする人間が搭乗する二足歩行ロボット
を期待してしまうのはおれだけ？

＃ めざすは未来少年コナンのロボノイド。

Re:ホンダに期待。

[albireo (7374)]

人が乗る乗り物を２足歩行、というか動歩行で移動するようにすると搭乗者はたまったものじゃないと思います。
６本足だと半分（３足）を上げても３本が接地しているので安定できますが、４足歩行で２本持ち上げるとそうはいかない。かといって１本ずつ上げると移動そのものが遅くなります。
そんなわけで６足以上が現実的な解になりそうです。

オフトピですが、個人的には人が搭乗するからには「乗り物」であって「ロボット」とは呼びたくない。

--
うじゃうじゃ

Re:2足歩行の人間

[albireo (7374)]

>おんぶしたり，だっこしたり、肩車したり，あるいは担架で人を運びますが、
>たまったもんじゃないということは無いですよね。

そりゃ、スケールが違います。
サイズが大きくなるほど動歩行による上下動も大きくなりますから。
素人考えですが、たとえば腰までの高さが1mぐらいまでならなんとかなるかもしれないですね。
でも、２足にする必要があるのかかなり疑問です。

>安易に否定できないのでは?

100%否定するつもりまではなかったんですが、人間を搭載できる程度のサイズとなるとまだまだハードルは高いと思います。
繰り返しになってしまいますが、２足にする必要性というのはどれくらいあるのでしょうか。
無いとは言いませんが、技術的な課題やコスト面、動歩行の安定性や信頼性などを含めて考えてわざわざ作るだけの価値があるのかどうか。

あ、決して２足歩行自体を疑問視しているわけではありません。
「乗り物」「移動手段」としての用途に限った場合の話です。
人間サイズの自律型ロボットや、マニピューレータ/パワードスーツのような「足の延長」的な用途には２足歩行もそれなりに意味があるとは思いますので。
＃広く解釈すれば「移動手段」はすべて「足の延長」ですけどね。

--
うじゃうじゃ

Re:2足歩行の人間

[albireo (7374)]

>「動歩行」であれば重心が上下すると考えるのは素人考え。

はい、素人考えです。

>重心の上下動を拘束することでリアルタイムに歩容生成するという手法すら存在し、
>それを用いて歩行しているロボットはこないだのROBODEXでも展示されていた。

そういう手法もあるんですね。勉強になりました。

>＃ていうか「動歩行」の意味、理解してる？

あまり正確ではないでしょうが、重量を支持する面（各接地点を結んだ面）の外側に重心を持ってくることによって重力を利用して前進するんですよね？

>さらにいうなら、揺動を打ち消すような動きをするシートをつけてやれば状況はさらに改善するだろう。

それは考えました。でもスケールが大きくなるとそれだけ重心の揺動も大きくなるのでサスペンションやシートの移動だけでは吸収できる量には限界があるので難しいと思ったので。
たとえばパトレイバーのような形状では十分なストロークが確保できそうにないですよね？
やっぱり２足歩行で人間が操作することに影響が出ない程度の揺れに抑えようとするとどこかに上限があるように思うのですが、どうでしょうか？

＃さすがに乗り物酔いしないレベルってのは無理なんだろうな。
＃自動車でも酔う人がいるんだから。

--
うじゃうじゃ

Re:ホンダに期待。

[goubu (3245)]

そうですね、ホンダには理念がある。 ソニーのも芯があると共感できるかもしれない。

Re:ホンダに期待。

[karasu (5537)]

ASIMOがプラットフォームを背負って、
その上に乗ったASIMOが作業をするとか....。

そんな想像しちゃいました。夏祭りの季節だし。

４脚ならゴングと名付けるのに

[Anonymous Coward]

木を刈り取りながら進む姿をイメージした瞬間、頭の中に
サンダーバードの曲が流れてしまった私はいったい…
ちなみにゴングは穴の中に落ちてジェットモグラに助けられます（笑）。

ウニモグのようにアタッチメント化されて災害時や整地されてない
ところでの作業に生かされるといいですね。

足である意味あるのかな？

[Anonymous Coward]

なんとなくサイズ的に、キャタピラでもいい気はする。

つか、足でなきゃバランスとれないほどの不整地だと、この構造の足でも無理なんじゃないのかなぁ？（つか、不整地うんぬんを言い出したら、それこそ、もっと反応速度あげて、もっと自由度が高くないと、対応する前に転倒しないか？）

これより、もっと小型のパワーショベルとかも存在するし、小回り、機動力でキャタピラの方が上のような？

脚であるメリットもあるかと…

[Stahl (7211)]

履帯で安定しないほどの地形では確かに脚でも、というか脚であ
ればなおさら安定しませんね。
しかしそれでもメリットはあると思いますよ。
凹凸や傾斜はきついと、履帯式では安定はしても水平を保つのに
は限界があります。
サスペンションの上下可動幅に限界がありますからね。

そして作業機械である以上、作業主体である上半身は水平を可能
な限り維持したいわけです。
というわけで走破性も安定性も信頼性も保守性も、すべての点で
履帯に劣る多脚構造ですが、「あらかじめ整地しなくても凹凸の
ある地形で上半身を水平に保てる作業機械を設計できる」という
結構大きなメリットがあるように思えます。
つまり脚でもってチョコマカ動くというよりも脚でもって踏ん張
って作業するのが目的、てな感じですかね。

とりあえず将来性はありそうな技術だと思いますが…

Re:足である意味あるのかな？

[Anonymous Coward]

キャタピラだと走行路をわりと痛めますけど、
あの mpegを見ている限りでは、足を置いた
ところ以外は無傷だし、足を置いたところに
しても踏みしめたくらいの損傷で収まっている
ような印象があります。

あーいう森林内部では意味があるのかもしれ
ません。

Re:足である意味あるのかな？

[witch (3127)]

足だと、成長中の若木を踏み潰さないように動けるのかなぁ…って思ったり。
あと、切り倒した木の上を跨いだりね。

森で道に迷ったときに、こいつと出会ったら卒倒しそう…８本足じゃないのがせめてもの救いかな…

Re:足である意味あるのかな？

[mattari (8391)]

足だからこそ、切り倒した木の上を跨ぐのが可能なのではないかと。

http://www.plustech.fi/Simulator1.html [plustech.fi]　でのシミュレータの画面では
タイヤ付きモデルが登場していますし、plustech社の他のページを見ていると、
タイヤのついたモデルの写真もあります。
足ととタイヤで操作方法が同じとはおもえないので、きっと足モデル用の
シミュレーターも存在するのだと思いますが、ちょっとプレイしてみたかったり。

>森で道に迷ったときに、こいつと出会ったら…
きっと落としたイヤリングを渡すために追いかけてきてくれるのでしょう（違

足である意味はあります

[hhb02144 (6410)]

理由は,人間の足はキャタピラにはなっていないでしょ? 脚であるメリットはキャタピラ(タイヤ)に比べ悪路でも活動可能なためです.(その代わり効率は悪い).生物は進化の過程で生き延びるためにおそらく,効率よりも活動範囲が広がる方式を選択したのでしょう.

--
★田舎に生息する時代遅れのFortran&COBOLガイなオタク★

Re:足である意味はあります

[yun (448)]

進化は「その場その場でありものを組み合わせて なんとかする」メカニズムであり、 決して「最適解を保障する」メカニズムではないので 反証としてはちょっと弱いと思います。

本体から独立した(栄養補給経路を持たない)部品の存在が 必要になる無限軌道のような機構を生物が進化の過程で 獲得するのはなかなか難しいのでないかと思います。 生物が車輪を持ってないのも同様の理由かと。

Re:足である意味はあります

[sato4 (4413)]

> 本体から独立した(栄養補給経路を持たない)部品の存在が必要になる
> 無限軌道のような機構を生物が進化の過程で獲得するのはなかなか
> 難しいのでないかと思います。
> 生物が車輪を持ってないのも同様の理由かと。

本物のキャタピラ（芋虫）も、実際には多足歩行ですね。
蛇やカタツムリなどが無限軌道に近いかと思いますが、
蛇ってどんな悪路でも進めそうで良さそうですよ。
＃でも、本体が巻きつけるのも走破性の高さの理由かも。

でも、さすがに車輪を持った生物はないですね。
自分自身が車輪になる生物はいますけど。（ダンゴ虫）

Re:足である意味はあります

[yun (448)]

本物のキャタピラ（芋虫）も、実際には多足歩行ですね。 蛇やカタツムリなどが無限軌道に近いかと思いますが、 蛇ってどんな悪路でも進めそうで良さそうですよ。

蛇やカタツムリも原理としては 無限軌道というより 「長さ0の無数の足が生えている」 つーモデルの方が近いんじゃないでしょっか？ いわば究極の多脚歩行(笑)

でも、さすがに車輪を持った生物はないですね。 自分自身が車輪になる生物はいますけど。（ダンゴ虫）

そういえば 『だまし絵』で有名なM.C.エッシャーが そんな感じの車輪生物をデザインしてましたね。 眼柄が横に長く突き出した六本足のトカゲのような 生物で、移動する時は頭を中心に身体を丸めて、 突き出た目で周囲を確認しながら六本の足で 地面を蹴って車輪のように転がります。 現実の生物のデザインと矛盾しない 車輪型生物としていかにもありそうだなぁ、と 感心しました。

写真ないかなー…あ、ありました。 こんな感じで、画面の奥のほうで丸まって転がってるのがわかりますね [worldofescher.com] ほんとにいそうだよなぁ(笑)

Re:足である意味はあります

[skimsr (9280)]

＞ほんとにいそうだよなぁ(笑)

うにゃあ。ホントにいたらイヤですー。
# 夢にみそう…。

Re:足である意味はあります

[sodium (1155)]

ハイウェイ惑星 [sf-fantasy.com]みたいな感じにしかならないんでしょうね。